[发明专利]多运动模态轮腿分离式四足机器人

权利要求书

1.多运动模态轮腿分离式四足机器人，其特征在于：包括机身(1)、支腿(2)、轮升降机构(3)、前轮模块(4)、后轮模块(5)、控制系统(6)、电池蓄能模块(7)和视觉传感器(8)；

所述机身(1)包括车架(101)，所述车架(101)有两个，在两个所述车架(101)之间设置有多根连接轴(102)，以实现前后两个车架(101)之间的连接；

所述支腿(2)有四个，分别位于两个车架(101)的左右两侧，所述支腿(2)包括弧形电机架(201)、大腿杆(202)、小腿杆(203)、辅助转动长杆(204)、辅助转动短杆(205)、一号驱动电机(206)、二号驱动电机(207)和三号驱动电机(208)，所述一号驱动电机(206)安装在车架(101)上，所述弧形电机架(201)安装在一号驱动电机(206)的输出轴上，所述二号驱动电机(207)和三号驱动电机(208)沿同一轴线安装在弧形电机架(201)上，所述大腿杆(202)、小腿杆(203)、辅助转动长杆(204)和辅助转动短杆(205)构成平面平行四边形连杆结构，所述大腿杆(202)的一端固定连接在二号驱动电机(207)的输出轴上，所述大腿杆(202)的另一端与小腿杆(203)上的预留孔转动连接，所述小腿杆(203)的尾部与辅助转动长杆(204)的一端转动连接，所述辅助转动长杆(204)的另一端与辅助转动短杆(205)的一端转动连接，所述辅助转动短杆(205)的另一端与三号驱动电机(208)的输出轴固定连接；

所述轮升降机构(3)有两组，分别位于机身(1)的前后两侧，用于提升前轮模块(4)和后轮模块(5)，所述轮升降机构(3)包括盘形驱动电机(301)、一号锥齿轮(302)、二号锥齿轮(303)、三号锥齿轮(304)、齿轮轴(305)、一号连杆(306)、二号连杆(307)、三号连杆(308)、四号连杆(309)和剪叉式伸缩网(310)，所述盘形驱动电机(301)安装在车架(101)的中部，所述一号锥齿轮(302)安装在盘形驱动电机(301)的输出轴上，所述齿轮轴(305)安装在齿轮轴固定架(312)上，所述齿轮轴固定架(312)安装在车架(101)上，所述二号锥齿轮(303)和三号锥齿轮(304)均安装在齿轮轴(305)上，且所述二号锥齿轮(303)和三号锥齿轮(304)分别啮合连接在一号锥齿轮(302)的两侧，在所述齿轮轴(305)上还安装有套筒(311)，以实现二号锥齿轮(303)和三号锥齿轮(304)的轴向固定，所述一号连杆(306)的一端与二号锥齿轮(303)固定连接，所述一号连杆(306)的另一端与二号连杆(307)的尾部转动连接，所述二号连杆(307)的头部与三号连杆(308)的头部转动连接，所述三号连杆(308)的中部与四号连杆(309)的一端转动连接，所述四号连杆(309)的另一端与三号锥齿轮(304)固定连接，所述一号连杆(306)、二号连杆(307)、三号连杆(308)和四号连杆(309)构成平面平行四边形连杆结构，所述三号连杆(308)的尾部与前车轮支架(401)或后车轮支架(501)转动连接，所述剪叉式伸缩网(310)的上端与相对应的车架(101)转动连接，所述剪叉式伸缩网(310)的下端与前车轮支架(401)或后车轮支架(501)转动连接；

所述前轮模块(4)包括前车轮支架(401)，在所述前车轮支架(401)上安装有转向电机(402)，在所述转向电机(402)的输出轴上安装有齿轮(403)，在所述齿轮(403)的一侧啮合连接有齿条(404)，在所述前车轮支架(401)的底部设置有限位扣(408)，以限制齿条(404)只能在限位扣(408)内滑动，所述齿条(404)的两端均转动连接有辅助摇杆(405)，所述辅助摇杆(405)的另一端与V形连杆(406)的一端转动连接，所述V形连杆(406)的中部与前车轮支架(401)的端部转动连接，在所述V形连杆(406)的另一端转动连接有前车轮(407)；

所述后轮模块(5)包括后车轮支架(501)和车轴，所述车轴安装在后车轮支架(501)上，在所述车轴的两端安装有后车轮(502)，在所述后车轮支架(501)上安装有动力电机(503)，所述动力电机(503)通过齿轮传动带动车轴转动；

所述控制系统(6)包括控制板架(601)和控制主板(602)，所述控制板架(601)安装在连接轴(102)上，所述控制主板(602)安装在控制板架(601)上，用于控制一号驱动电机(206)、二号驱动电机(207)、三号驱动电机(208)、盘形驱动电机(301)、转向电机(402)、动力电机(503)和视觉传感器(8)工作；

所述电池蓄能模块(7)有两组，分别对应安装在机身(1)的左右两侧，所述电池蓄能模块(7)包括高密度蓄电池(701)和电池架(702)，所述电池架(702)安装在连接轴(102)上，所述高密度蓄电池(701)放置在电池架(702)内，所述高密度蓄电池(701)用于为控制主板(602)、一号驱动电机(206)、二号驱动电机(207)、三号驱动电机(208)、盘形驱动电机(301)、转向电机(402)、动力电机(503)和视觉传感器(8)供电；

所述视觉传感器(8)安装在机身(1)前方的车架(101)上，用于识别前方路况。