[发明专利]一种智能演讲台机器人

权利要求书

1.一种智能演讲台机器人，其特征在于，包括控制器(1)、电源(2)和演讲台本体，所述电源(2)用于为控制器(1)和演讲台本体供电，所述演讲台本体自下而上包括底座(3)、升降柱(4)和台面(5)，所述升降柱(4)在控制器(1)的控制下伸缩从而带动台面(5)相对于底座(3)升降；

所述台面(5)上设有与控制器(1)通信连接的图像采集装置(6)，控制器(1)与数据库通信连接，所述控制器(1)基于图像采集装置(6)采集的人脸图像匹配数据库中的身份信息，所述身份信息包括身高数据，所述控制器(1)基于身高数据控制升降柱(4)的伸缩；

所述底座(3)上设有驱动装置(7)和传感器装置(8)，控制器(1)与驱动装置(7)和传感器装置(8)通信连接，所述控制器(1)基于传感器装置(8)采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，所述驱动装置(7)在控制器(1)的控制下带动演讲台本体沿移动路径运动。

2.根据权利要求1所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述控制器(1)包括身份检测模块(101)、升降柱控制模块(102)、位置检测模块(103)和底座移动控制模块(104)；

所述身份检测模块(101)获取图像采集装置(6)采集的演讲者人脸图像，通过人脸匹配算法将演讲者人脸图像与数据库进行匹配，得到置信度最高的身份信息作为演讲者的身份信息；

所述升降柱控制模块(102)基于身高数据计算升降柱(4)的伸缩长度，使得演讲者超出台面(5)的高度为h_L，h_L为预设置的高度值；

所述位置检测模块(103)基于传感器装置(8)采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系以及演讲者与演讲台本体之间的障碍物信息；

所述底座移动模块(104)基于演讲者与演讲台本体的相对位置关系以及演讲者与演讲台本体之间的障碍物信息生成移动路径，并基于移动路径生成驱动装置(7)的控制指令。

3.根据权利要求2所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述控制器(1)还包括手势控制模块(105)，所述手势控制模块(105)获取图像采集装置(6)采集的演讲者手势图像，对演讲者手势图像进行图像预处理和特征提取后进行手势匹配，得到演讲者的手势信号，并执行所述手势信号对应的控制指令。

4.根据权利要求3所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述图像预处理具体为：采用多尺度模型和Roberts梯度算子对手势图像进行锐化处理；所述特征提取具体为：采用几何矩和边缘检测算法，提取手势图像的几何矩特征，通过八方向链码搜索法，形成手势图像的几何矩特征向量从而形成手势识别的特征向量点；所述手势匹配具体为：基于特征向量点通过HMM方式进行手势信号识别。

5.根据权利要求2所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述控制器(1)还包括回充模块(106)，所述回充模块(106)获取电源(2)的剩余电量，在剩余电量小于预设置的电源阈值时，所述回充模块(106)调用位置检测模块(103)和底座移动模块(104)移动演讲台本体进行充电，所述位置检测模块(103)获取演讲台本体与充电桩之间的相对位置信息以及演讲台本体与充电桩之间的障碍物信息，所述底座移动模块(104)基于演讲台本体和充电桩之间的相对位置信息以及演讲台本体与充电桩之间的障碍物信息生成移动路径，并基于移动路径生成驱动装置(7)的控制指令。

6.根据权利要求2所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述控制器(1)还包括身份信息录入模块(107)，所述身份信息录入模块(107)通过图像采集装置(6)采集待录入的人脸图像，获取待录入的身份信息，并将人脸图像和身份信息存储至数据库。

7.根据权利要求1所述的一种智能演讲台机器人，其特征在于，所述升降柱(4)包括固定套筒、立柱和升降驱动器，所述固定套筒安装于底座(3)上，所述立柱滑动安装于固定套筒内，立柱的上端与台面(5)连接，所述升降驱动器与控制器(1)通信连接，用于驱动立柱沿固定套筒上下往复运动。