[发明专利]无轨道式水下隧洞、巡检装置和系统

权利要求书

1.一种无轨道式水下隧洞，其特征在于，所述无轨道式水下隧洞包括：

异形隧洞(111)，所述异形隧洞(111)的顶部开设有缺口凹槽(112)，所述缺口凹槽(112)沿所述异形隧洞(111)的长度方向延伸；

两个限位部(113)，设置在所述缺口凹槽(112)的开口内、且位于所述缺口凹槽(112)的相对两侧，所述限位部(113)用于将巡检装置的部分限制在所述缺口凹槽(112)内、以使所述巡检装置沿所述异形隧洞(111)的长度方向滑动。

2.根据权利要求1所述的无轨道式水下隧洞，其特征在于，所述限位部(113)的顶面为斜面，所述斜面从连接所述缺口凹槽(112)壁面的一端向靠近所述缺口凹槽(112)中心的一端高度逐渐降低。

3.一种无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述无轨道式水下隧洞巡检装置应用于权利要求1所述的无轨道式水下隧洞，所述无轨道式水下隧洞巡检装置包括：

水平运动车(121)，用于设置在所述缺口凹槽(112)内、且支撑在所述限位部(113)上；

竖向连接杆(125)，所述竖向连接杆(125)的一端铰接于所述水平运动车(121)；

巡检舱体(126)，铰接于所述竖向连接杆(125)的另一端。

4.根据权利要求3所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述水平运动车(121)包括：

水平支架(122)；

至少两个水平车轮(123)，安装在所述水平支架(122)的相对两端，所述水平车轮(123)用于沿所述缺口凹槽(112)的壁面滑动；

至少两个竖向车轮(124)，安装在所述水平支架(122)的相对两端，所述竖向车轮(124)用于支撑在所述限位部(113)上、且沿所述限位部(113)滑动。

5.根据权利要求4所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述水平运动车(121)还包括：

驱动电机，安装在所述水平支架(122)上，所述驱动电机与所述竖向车轮(124)传动连接，所述驱动电机用于驱动所述竖向车轮(124)转动。

6.根据权利要求4所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述水平运动车(121)还包括：

弹性部，所述水平车轮(123)通过弹性部安装到所述水平支架(122)上，所述弹性部用于改变相对两侧的所述水平车轮(123)的间距。

7.根据权利要求3所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述巡检舱体(126)具有电动门，所述无轨道式水下隧洞巡检装置还包括：

绕线机(130)，设置在所述巡检舱体(126)内；

抵近机器人(131)，放置在所述巡检舱体(126)内，所述抵近机器人(131)通过线缆(132)连接到所述绕线机(130)，打开所述电动门，可控制所述抵近机器人(131)驶出所述巡检舱体(126)。

8.根据权利要求3所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述竖向连接杆(125)为电动伸缩杆。

9.根据权利要求3所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，其特征在于，所述无轨道式水下隧洞巡检装置还包括：

光源(127)，安装在所述巡检舱体(126)的外侧，所述光源(127)用于照亮所述无轨道式水下隧洞；

摄像头(128)，安装在所述巡检舱体(126)的外侧，所述摄像头(128)用于拍摄所述无轨道式水下隧洞内的画面；

三维声呐(129)，安装在所述巡检舱体(126)的外侧，所述三维声呐(129)用于检测所述无轨道式水下隧洞的断面形状。

10.一种无轨道式水下隧洞系统，其特征在于，所述无轨道式水下隧洞系统包括：

权利要求1所述的无轨道式水下隧洞；以及

权利要求3所述的无轨道式水下隧洞巡检装置，所述无轨道式水下隧洞巡检装置用于巡检所述无轨道式水下隧洞。