[发明专利]电压校准方法、电路、激光雷达系统及存储介质

说明书

一种电压校准方法、电路、激光雷达系统及存储介质。所述方法包括：在校准模式下，获得码值按预设顺序变化的数字测试信号，并将所述数字测试信号进行数模转换，得到与所述数字测试信号对应的模拟测试信号；将所述模拟测试信号的电压值，与基线电压值进行比较，得到比较结果信号；当所述比较结果信号翻转时，存储所述比较结果信号翻转时刻对应的数字测试信号的码值，以基于该所存储的码值来确定探测模式下的探测阈值。应用上述方案，不需要温度测量，即可减小温漂对激光雷达系统精准度的影响。

技术领域

本发明涉及电子电路技术领域，具体涉及一种电压校准方法、电路、激光雷达系统及存储介质。

背景技术

在激光雷达系统中，激光雷达发出激光脉冲，被目标物体反射回来，通过测量脉冲到达目标物体和返回雷达所需飞行时间，可以计算出目标物体与雷达之间的精确距离。激光雷达每秒发出多个激光脉冲，通过收集这些距离测量值和物体反射率，可以构建三维环境模型，即点云。基于激光雷达的测距原理，接收端量化脉冲飞行时间的准确性和一致性是至关重要的。

其中，飞行时间的确定，与激光雷达系统中比较器的阈值电压相关。可以说，比较器的阈值电压是否精准，决定了激光雷达系统的精准度。

在实际应用中，比较器的阈值电压，会随温度和工艺发生变化，进而影响激光雷达接收端在不同光照环境条件下极限测远能力的一致性和准确性，最终影响了激光雷达系统的精准度。

目前，可以通过测量激光雷达系统的温度，来根据温度测量值，来减小温漂对激光雷达系统的影响。

但是，在上述方案中，需要实时进行温度测量，所需调节时间较长，方案的复杂度较高。并且，进行温度测量的过程中，需要停止激光测距，这样造成整个激光雷达测量“死区”。另外，还需要在激光雷达出厂前进行温度上的测量标定，很大程度上增加了成本。

发明内容

本发明要解决的问题是：提供一种不需要温度测量的方案，来减小温漂对激光雷达系统精准度的影响。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种电压校准方法，所述方法包括：在校准模式下，获得码值按预设顺序变化的数字测试信号，并将所述数字测试信号进行数模转换，得到与所述数字测试信号对应的模拟测试信号；将所述模拟测试信号的电压值，与基线电压值进行比较，得到比较结果信号；当所述比较结果信号翻转时，存储所述比较结果信号翻转时刻对应的数字测试信号的码值，以基于该所存储的码值来确定探测模式下的探测阈值。

本发明实施例还提供了一种电压校准电路，所述电压校准电路包括：数模转换器、比较器及存储器；所述比较器包括第一输入端及第二输入端；其中：

所述数模转换器，适于在校准模式下，获得码值按预设顺序变化的数字测试信号，并将所述数字测试信号进行数模转换，得到与所述数字测试信号对应的模拟测试信号，并将所述模拟测试信号输入至所述比较器的第一输入端；

所述比较器，与所述数模转换器连接，适于将所述模拟测试信号的电压值，与所述第二输入端输入的基线电压值进行比较，得到比较结果信号；

所述存储器，与所述比较器连接，适于在当所述比较结果信号翻转时，存储所述比较结果信号翻转时刻对应的数字测试信号的码值；所存储的码值用于对探测阈值进行校准。

本发明实施例还提供了一种激光雷达系统，所述系统包括上述的电压校准电路。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现上述电压校准方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：