[发明专利]无人机编队飞行表演航点动态获取的方法及飞行控制器

权利要求书

1.一种无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述无人机编队飞行表演航点动态获取的方法包括：

飞行控制器通过动态计算和申请内存大小获取当前飞行所需的航点，利用预设的内存块只缓存即将飞行一段时间所需航行轨迹，实现所述所需航行轨迹按飞行需求动态获取，使编队多机飞行表演中同步；

所述无人机编队飞行表演航点动态获取的方法具体包括：

航点申请端获取缓存区剩余空间；如果剩余空间小于1/2，则本次不进行航点申请，并向航点下发端发送零的指令信息；

如果剩余空间充足，则计算剩余空间的1/2和已缓存航点的差值；

比较所述差值和三秒运行航点数量的差值；

向航点下发端发送差值数量和三秒所需航点指令信息。

2.根据权利要求1所述的无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述内存块根据飞机一秒飞行所需航点数量，预设为20S所需航点需缓存的缓存块，该缓存块为动态获取航点的缓存区。

3.根据权利要求1所述的无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述动态计算获取航点包括：首先计算当前缓存区已经使用过大小，如果当前所用内存超过总缓存大小的一半，缓存区内所存的航点，足够正常飞行10S，则本次不进行航点申请。

4.根据权利要求1所述的无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述动态计算获取航点进一步包括：

若当前要申请的内存大小超过40个航点，则只进行40个航点的动态获取，防止因申请航点过多带来的程序获取时的卡顿；

计算当前剩余空间大小后，将所需内存大小发送到航点下发端。

5.根据权利要求1所述的无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述申请内存大小为：计算当前剩余空间大小，总内存块的一半减去已经使用的内存块大小，则为当前要申请的内存大小。

6.根据权利要求1所述的无人机编队飞行表演航点动态获取的方法，其特征在于，所述计算剩余空间的1/2和已缓存航点的差值包括：获取总内存大小，然后除以2，得到整体空间的1/2值，然后减去已缓存航点数量，便可得到差值数量；

所述比较所述差值和三秒运行航点数量的差值包括：使用获取的差值数量数据，和3S执行的75个航点数量进行比较。

7.一种飞行控制器，其特征在于，所述飞行控制器包括：

航点申请端，用于动态获取缓存区剩余空间；

缓存块，用于将动态获取的航点进行缓存在缓存区；

剩余空间计算模块，用于计算获得的剩余空间小于1/2，则本次不进行航点申请，并向航点下发端发送零的指令信息；如果剩余空间充足，则计算剩余空间的1/2和已缓存航点的差值；

差值比较模块，用于比较差值和三秒运行航点数量的差值；并将比较后的差值数量和三秒所需航点发送航点下发端；

航点下发端，用于执行差值比较模块发送的指令信息，控制编队多机飞行表演中同步状态。

8.一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求1~6任意一项所述无人机编队飞行表演航点动态获取的方法。

9.一种无人机编队，其特征在于，所述无人机编队执行权利要求1~6任意一项所述无人机编队飞行表演航点动态获取的方法。