[发明专利]基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取自动驾驶车辆的后轮的实际轮距；

以预设的行驶策略控制车辆分别沿着半圆形轨迹前进和后退进行行驶，得到多组行驶数据，并根据所述多组行驶数据计算所述自动驾驶车辆的动力参数；以及

根据所述自动驾驶车辆的动力参数标定轨迹跟踪模型的控制参数，利用二次多项式拟合得到预瞄距离，生成跟踪行驶轨迹，以在自动驾驶模式下，控制车辆按照所述跟踪行驶轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以预设的行驶策略控制车辆分别沿着半圆形轨迹前进和后退进行行驶，包括：

记录所述自动驾驶车辆的行驶结束时刻和行驶起始时刻；

根据所述行驶结束时刻和行驶起始时刻之间的时刻差计算所述多组行驶数据的前进转弯半径和倒车转弯半径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预瞄距离与期望转弯半径的关系为：

其中，l_d为所述预瞄距离，l_dmax为最大预瞄距离，R为期望转弯半径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用二次多项式拟合得到预瞄距离，生成跟踪行驶轨迹，包括：

导入所述前进转弯半径、所述倒车转弯半径、所述二次多项式拟合，得到所述轨迹跟踪模型的计算参数；

根据所述计算参数计算所述轨迹跟踪模型的预瞄距离，并根据半径和距离间的关系计算期望转弯半径，及基于所述车辆的车辆轴距计算出期望的目标前轮转角值，以在控制所述车辆按照所述跟踪行驶轨迹移动时，控制所述车辆按照所述目标前轮转角值沿所述跟踪行驶轨迹行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹跟踪模型的预瞄距离的计算公式为：

l_d＝p₁v²+p₂v+p₃，

其中，v为车速，p₁、p₂和p₃均为常数。

6.一种基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆的后轮的实际轮距；

计算模块，用于以预设的行驶策略控制车辆分别沿着半圆形轨迹前进和后退进行行驶，得到多组行驶数据，并根据所述多组行驶数据计算所述自动驾驶车辆的动力参数；以及

控制模块，用于根据所述自动驾驶车辆的动力参数标定轨迹跟踪模型的控制参数，利用二次多项式拟合得到预瞄距离，生成跟踪行驶轨迹，以在自动驾驶模式下，控制车辆按照所述跟踪行驶轨迹移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：

记录单元，用于记录所述自动驾驶车辆的行驶结束时刻和行驶起始时刻；

计算单元，用于根据所述行驶结束时刻和行驶起始时刻之间的时刻差计算所述多组行驶数据的前进转弯半径和倒车转弯半径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预瞄距离与期望转弯半径的关系为：

其中，l_d为所述预瞄距离，l_dmax为最大预瞄距离，R为期望转弯半径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。