[发明专利]一种基于分段的点云邻居搜索方法、编码方法、解码方法及设备

权利要求书

1.一种基于分段的点云邻居搜索方法，其特征在于，包括：

按空间顺序把点云分成多个段；

对每个段生成点云的两个或多个空间顺序；

对每个段内使用所述两个或多个空间顺序进行当前点的前向和/或后向搜索，获得所述当前点的邻居。

2.根据权利要求1所述的点云邻居搜索方法，其特征在于，按空间顺序把点云分成多个段，包括：

按照固定的大小把点云按照空间顺序分段；

按照固定的大小把点云按照空间顺序分段，两段之间有部分重叠；

按照空间顺序码高位相同关系把点云按照空间顺序分段；

按照空间顺序码高位相同关系把点云按照空间顺序分段，两段之间有部分重叠。

3.根据权利要求1所述的点云邻居搜索方法，其特征在于，所述对每个段生成点云的两个或多个空间顺序，包括：

对每个段利用点云的坐标生成所有点的空间顺序码1，使用所述空间顺序码1对点云的所有点进行排序得到点云的空间顺序1；

对每个段把所述点云的几何坐标加上一个偏移值得到新的坐标，利用所述新的坐标生成所有点的空间顺序码2并排序，得到空间顺序2；

获得了点云每个段的两个或多个空间顺序。

4.根据权利要求1所述的点云邻居搜索方法，其特征在于，所述对每个段内使用所述两个或多个空间顺序进行当前点的前向和/或后向搜索，获得所述当前点的邻居，包括：

在所述段内空间顺序1中选取当前点前向的M个点作为邻居候选点；

在所述段内空间顺序2中选取所述当前点前向的N₁个点和/或后向的N₂个点作为邻居候选点；

计算每个所述邻居候选点到所述当前点的距离，在所述邻居候选点中确定所述距离最小的m个点作为所述当前点的邻居。

5.一种点云编码方法，其特征在于，包括：

采用权利要求1-4任一项所述的点云邻居搜索方法确定当前点的的邻居。

6.一种点云解码方法，其特征在于，包括：

采用权利要求1-4任一项所述的点云邻居搜索方法确定当前点的的邻居。

7.一种点云邻居搜索设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线，其中

所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-4任一项所述的基于分段的点云邻居搜索方法。

8.一种点云编码设备，其特征在于，包括处理器、存储器及通信总线，其中，

所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求5所述的点云编码方法。

9.一种点云解码设备，其特征在于，包括处理器、存储器及通信总线，其中，

所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求6所述的点云解码方法。