[发明专利]一种风力发电机偏航制动器装配平台及全自动装配方法

说明书

本发明涉及风力发电机自动装配技术领域，其目的是提供一种风力发电机偏航制动器装配平台及全自动装配方法，能实现对偏航制动器的全自动装配、而且工作效率高、装配质量好。风力发电机偏航制动器装配平台包括用于固定偏航底架的支撑平台(1)和用于控制所述装配平台运行的电控系统(7)，在所述制动器安装工位上所述支撑平台(1)的两侧各设置有一台可移动的装配机器人(2)，每台所述装配机器人(2)的周围都设置有抓手存放架(3)、制动器存放架(4)、垫片/垫块存放架(5)和螺栓存放架(6)。本发明解决了现有装配平台不能满足当前偏航制动器全自动装配需求的问题。

技术领域

本发明涉及风力发电机自动装配技术领域，具体涉及一种风力发电机偏航制动器装配平台及全自动装配方法。

背景技术

风能是一种可再生环保能源，开发风电技术是当今许多国家的主要发展战略。偏航制动器是风电机组的重要装置之一，主要用于吸收因风向变化引起的自由偏转震荡，防止偏航齿轮的交变应力引起齿轮过早损伤。随着风电技术的进步，风力发电机不断向大功率、大重量的方向发展，相应的，偏航制动器的重量也在加大，而且对其装配质量的要求也在不断的提高。

传统的偏航制动器装配方式是由人工采用行车吊运、人工穿装螺栓进行预拧紧安装，此作业方式人工作业强度大、工作效率低，装配质量不可控，成品率低，而且由于产品重量大，还存在很大的安全隐患。

为此，现有技术出现了一种自动化的装配平台，如中国专利文献CN111590310A公开了一种风力发电机偏航系统机器人装配平台，该装配平台包括用于固定风机偏航轴承的支撑平台和用于对偏航轴承进行螺栓紧固的装配机器人，装配机器人包括旋转基座和转动安装在旋转基座上的关节机器人，关节机器人通过旋转板转动安装在旋转基座上，关节机器人上通过浮动手爪安装有用于螺栓紧固的液压扳手；支撑平台上安装有与风机偏航轴承配合的定位夹具；装配机器人至少设置有两个，装配机器人分别设置在支撑平台的侧部。但上述这种装配平台只能完成偏航轴承固定螺栓的紧固，不能实现偏航制动器的装配，不能满足当前偏航制动器全自动装配的需求。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的装配平台不能满足当前偏航制动器全自动装配的需求，从而提供一种能实现对偏航制动器的全自动装配、而且工作效率高、能确保装配质量的风力发电机偏航制动器装配平台及全自动装配方法。

为了解决上述问题，本发明提供了一种风力发电机偏航制动器装配平台，设置于制动器安装工位，所述装配平台包括用于固定偏航底架的支撑平台和用于控制所述装配平台运行的电控系统，在所述制动器安装工位上所述支撑平台的两侧各设置有一台可移动的装配机器人，每台所述装配机器人的周围都设置有抓手存放架、制动器存放架、垫片/垫块存放架和螺栓存放架。

优选地，所述装配机器人包括机器人本体和装配于所述机器人本体执行端的第一多功能抓手或第二多功能抓手，所述第一多功能抓手用于夹取制动器、夹取垫片/垫块及测量制动器安装间隙，所述第二多功能抓手用于夹取螺栓及对螺栓预拧紧。

优选地，所述机器人本体的执行端设置有快换盘，所述第一多功能抓手、所述第二多功能抓手能快速安装于所述快换盘上，所述快换盘上设置有视觉系统。

优选地，所述第一多功能抓手包括相对设置且互相配合的两个抓取夹，其中一个所述抓取夹的外侧设置有用于测量制动器安装间隙的接触式传感器。

优选地，所述第二多功能抓手包括用于抓取螺栓的柔性夹爪和用于螺栓预拧紧的浮动手抓。

优选地，所述装配机器人设置于旋转底座上，所述旋转底座设置于行走轴上，两个所述行走轴相互平行且相对于所述支撑平台的轴线对称设置。

优选地，还包括安全防护系统。

一种上述风力发电机偏航制动器装配平台的全自动装配方法，包括

①将固定有偏航底架的支撑平台移动至制动器安装工位；