[发明专利]一种无人集群组网通信方法

权利要求书

1.一种无人集群组网通信方法，其特征在于：该通信方法包括如下步骤：

S1、根据无人集群各平台大致的工作区域、电磁环境及数据流量生成任务组网拓扑结构图；

S2、将任务组网拓扑结构图下载到各平台节点上；

S3、无人集群各平台根据任务展开，使用预设无线网络拓扑结构建立连接收发数据；

S4、无人集群某个平台由于故障导致网络路由中断，断路终端节点平台识别中断状态，并向外广播发送请求重建路由广播；

S5、无人集群中收到该广播的平台，向控制站转发该数据；

S6、控制站收到请求重建消息后，指定定新的路由节点；

S7、指定节点路由向断路终端节点平台发送同意入网消息；

S8、断路终端节点修改路由表，建立新的无线网络拓扑结构并重新入网。

2.根据权利要求1所述的无人集群组网通信方法，其特征在于：根据无人集群各平台工作位置预置无线网络拓扑结构图，无人集群按任务展开后优先使用预置无线网络拓扑结构进行数据通信。

3.根据权利要求1所述的无人集群组网通信方法，其特征在于：无人集群平台根据路由参数及收到的状态数据判断自己是否与集群控制站之间的通信链路中断。

4.根据权利要求1所述的无人集群组网通信方法，其特征在于：无人集群平台产生通信中断的情况下，由断路终端节点发起重新入网申请，集群控制站根据收到的入网申请及转发平台信息，确定断点接入节点。

5.根据权利要求1所述的无人集群组网通信方法，其特征在于：无人集群控制站通过指定节点向断路节点发送允许/指定入网信息，重建无线网络拓扑结构并实现无人集群网络通信的修复。