[发明专利]末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括定平台(10)、设于所述定平台(10)上的三个气电混合驱动组件(20)、及动平台(30)，三个所述气电混合驱动组件(20)以环形阵列的方式地设置在所述定平台(10)上，其中每个所述气电混合驱动组件(20)的伸缩部分别通过传动机构与所述动平台(30)连接，以使三个所述气电混合驱动组件(20)配合能够驱动所述动平台(30)在三个方向上作相对于所述定平台(10)的运动；

所述传动机构包括电机座(41)、及用于连接所述电机座(41)与所述动平台(30)的连杆组件(42)，所述电机座(41)固定在所述气电混合驱动组件(20)的伸缩部上，所述连杆组件(42)的两端分别转动地连接于所述电机座(41)及所述动平台(30)；

所述气电混合驱动组件(20)分别包括两个拉伸弹簧(23)及导轨组件(24)，两个所述拉伸弹簧(23)分居在对应的所述气电混合驱动组件(20)的两侧，并且每个所述拉伸弹簧(23)的两端分别与所述电机座(41)及所述定平台(10)连接固定，用以对所述动平台(30)进行重力平衡；所述气电混合驱动组件(20)通过所述导轨组件(24)与所述定平台(10)滑动连接，以对所述气电混合驱动组件(20)的伸缩运动进行导向限位。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述连杆组件(42)的数量为两个，两个所述连杆组件(42)设置在所述电机座(41)上位于所述动平台(30)外围部分的两相对侧。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于，所述连杆组件(42)包括固接于所述电机座(41)的第一虎克铰(421)、固接于所述动平台(30)的第二虎克铰(422)、及用于连接所述第一虎克铰(421)与所述第二虎克铰(422)的连杆(423)。

4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述气电混合驱动组件(20)包括音圈电机(21)、及设于所述音圈电机(21)内的空气弹簧(22)，所述音圈电机(21)的动子(211)设置为所述气电混合驱动组件(20)的伸缩部，所述空气弹簧(22)设置在所述音圈电机(21)的中心位置，并且所述空气弹簧(22)的缸体部及伸缩杆部分别与所述音圈电机(21)的动子(211)及所述定平台(10)连接固定。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述电机座(41)上固接有连接凸耳(411)，所述拉伸弹簧(23)的一端通过所述连接凸耳(411)固定在所述电机座(41)上；及/或，所述定平台(10)上螺接有连接螺杆(11)，所述拉伸弹簧(23)的另一端通过所述连接螺杆(11)固定在所述定平台(10)上。

6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述气电混合驱动组件(20)还包括光栅尺传感器(25)，所述光栅尺传感器(25)能够检测所述音圈电机(21)上动子(211)的移动速度及实时位置。

7.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述气电混合驱动组件(20)还包括三个限位开关(26)，三个所述限位开关(26)能够检测所述音圈电机(21)上动子(211)伸缩运动时的最大上行位置、零点初始位置和最大下行位置。