[发明专利]一种可移动特种车辆辅助装配助力臂

权利要求书

1.一种可移动特种车辆辅助装配助力臂，其特征在于，所述助力臂包括底盘组件、电动地牛、升降机构、基臂、一级臂、二级臂、末端治具和总控箱；

所述底盘组件固连于电动地牛的第一货叉上，所述电动地牛用于整机的移动及所述底盘组件的升降；

所述升降机构固定于底盘组件上；

所述基臂与一级臂，一级臂与二级臂，以及二级臂与末端治具之间均通过转轴进行铰连，且均安装有电磁离合器，所述电磁离合器的自动离合可实现铰接副之间的锁止或松开；

当电磁离合器处于锁合状态，货叉架放置于货叉托台上，且当安装于底盘组件上的传感器感应到货叉架，即可移动特种车辆辅助装配助力臂中的各关节臂处于锁死状态且缩回原位时，可操作电动地牛完成第一货叉的升降工作，否则第一货叉升降操作指令无效；进一步地，当第一货叉升起，各关节臂处于缩回且锁死状态时，可操作电动地牛进行移动，否则移动操作指令无效；

所述末端治具包括铰接盘、铰接销、把手、手轮、货叉架、第二货叉、调姿丝杠和调姿螺母；

所述铰接盘与二级臂铰接连接，可沿轴向转动；所述货叉架通过铰接销、调姿丝杠和调姿螺母与所述铰接盘连接，旋动手轮，手轮带动调姿丝杠转动进而带动调姿螺母移动，从而实现工件安装时的姿态调整。

2.根据权利要求1所述的助力臂，其特征在于，所述底盘组件上设置支脚，随着第一货叉的升起与下落，支脚离地或与地面接触。

3.根据权利要求2 所述的助力臂，其特征在于，所述支脚的数量为四个。

4.根据权利要求1所述的助力臂，其特征在于，所述升降机构包括电机、丝杠、丝杠螺母和门架；所述电机用于驱动丝杠转动，在驱动丝杠转动的同时，还可带动丝杠螺母及安装于丝杠螺母上的基臂沿门架进行上下运动。

5.根据权利要求1所述的助力臂，其特征在于，所述二级臂上设置有手操盒，所述手操盒上设置按钮；所述按钮用于控制所述升降机构的自动升降，以及电磁离合器的自动离合功能。

6.根据权利要求1所述的助力臂，其特征在于，所述第二货叉挂在货叉架上，能够根据所叉货物尺寸人工调整叉与叉的间距。

7.根据权利要求1-6任一项所述的助力臂，其特征在于，所述总控箱能够控制底盘组件、电动地牛、升降机构、基臂、一级臂、二级臂、末端治具等的运动，与各部件分别电连接。

8.一种可移动特种车辆装配方法，其特征在于，所述装配方法使用权利要求1-7任一项所述的助力臂。

9.根据权利要求8所述的装配方法，其特征在于，所述装配方法包括如下步骤：

操作电动地牛移动所述助力臂至待装工件存放位置，并操作第一货叉下降，四个支腿着地；

步骤一：按动手操盒上的上升按钮，使末端治具离开货叉托台；

步骤二：通过拖拽末端治具上的把手，同时配合按动手操盒上电磁离合器控制按钮及升降按钮，使第一货叉插入待装工件下方；

步骤三：按动手操盒上的上升按钮，使待装货物脱离地面；

步骤四：通过拖拽末端治具上的把手，同时配合按动手操盒上电磁离合器控制按钮及升降按钮，第一货叉架放置于货叉托台上，并确保传感器感应到货叉架；

步骤五：按动手操盒上电磁离合器控制按钮，确保所有电磁离合器处于锁止状态；

步骤六：操作电动地牛，使第一货叉上升并带动整机设备移动至装配位置；

步骤七：操作第一货叉下降，使底盘组件中的四个支腿着地；

步骤八：通过按动手操盒上电磁离合器控制按钮及升降按钮，并配合拖拽末端治具上的把手，使待装工件深入待装车内；

步骤九：结合各级臂的转动及末端治具的姿态调整，将待装工件放置于车内待装位置；

步骤十：末端治具从车内撤出，并将货叉架放置于货叉托台上，确保传感器感应到货叉架，电磁离合器锁合；

步骤十一：电动地牛货叉升起，底盘组件的四个支脚离地；

步骤十二：所述助力臂驶离装配位，等待下一次装配任务。