[发明专利]一种用于管道内壁的柔性缺陷检测装置及其工作方法

权利要求书

1.一种用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，包括本体(1)及设置在本体(1)上的图像识别装置(100)、电磁超声检测装置(200)、控制及处理模块(300)、柔性动力机构(400)和供电装置(500)；图像识别装置(100)、电磁超声检测装置(200)、柔性动力机构(400)和供电装置(500)分别与控制及处理模块(300)连接；

柔性动力机构(400)包括伺服机构(410)、压力传感器(420)、传动电机(430)和滚轮(440)；伺服机构(410)的一端与本体(1)连接，另一端与压力传感器(420)连接，压力传感器(420)与传动电机(430)连接，传动电机(430)与滚轮(440)连接；

若干柔性动力机构(400)环向布置在本体(1)侧部；使用时，所有滚轮(440)端部与管道内壁接触。

2.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，图像识别装置(100)包括高速相机(110)和若干补光灯(120)，高速相机(110)设置在本体(1)行进方向的前方，若干补光灯(120)朝向管道内壁设置，高速相机(110)和若干补光灯(120)均与控制及处理模块(300)连接。

3.根据权利要求2所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，若干补光灯(120)环向均布在高速相机(110)周围，且每个补光灯(120)可通过控制及处理模块(300)独立控制。

4.根据权利要求2所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，高速相机(110)外部设有球形防护罩。

5.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，若干电磁超声检测装置(200)周向均布，检测方向与管道内壁垂直。

6.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，每个柔性动力机构(400)包括两个滚轮(440)，传动电机(430)连接有安装座，电磁超声检测装置(200)设在安装座上，安装座两端分别连接一个滚轮(440)。

7.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，滚轮(440)连接有阻尼减震器。

8.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，控制及处理模块(300)连接有距离传感器和报警装置。

9.根据权利要求1所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置，其特征在于，控制及处理模块(300)连接有无线通讯模块，无线通讯模块与上位机通信互联。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的用于管道内壁的柔性缺陷检测装置的工作方法，其特征在于，包括：

根据管道起始端的内径，调整柔性动力机构(400)的初始长度，并将装置放入管道内，所有滚轮(440)端部与管道内壁接触；控制及处理模块(300)通过传动电机(430)控制滚轮(440)滚动，带动装置行进；在装置的行进过程中，控制及处理模块(300)对图像识别装置(100)采集到的图像数据和电磁超声检测装置(200)采集到的超声波数据进行匹配及处理，对超出设定阈值的数据点进行报警；供电装置(500)提供装置所需电力；当管道内径变化时，通过所有柔性动力机构(400)中的压力传感器(420)数据同步，伺服机构(410)调节柔性动力机构(400)的长度，使每个滚轮(440)与管道内壁的压力恒定。