[发明专利]基于单目视觉的地表模型拟合方法和装置

权利要求书

1.一种基于单目视觉的地表模型拟合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵和相机外参矩阵；

采集道路场景图像，将所述道路场景图像通过快速道路场景分割算法，得到道路场景分割点；

将所述道路场景分割点进行筛选，得到道路路面分割轮廓点；

将所述道路路面分割轮廓点进行曲线拟合，得到多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数；

根据所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数，计算道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值；

根据所述平直道路灭点在所述像素坐标系的坐标值、所述相机内参矩阵、所述相机外参矩阵、所述道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值。

2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的地表模型拟合方法，其特征在于，所述根据所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数，计算道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，包括：

对所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的斜率变化率进行计算，得到所述道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值；

根据所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数确定所述多条路面轮廓线的三次曲线方程；

计算所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的交点坐标值；

根据所述交点坐标值得到所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值。

3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的地表模型拟合方法，其特征在于，所述根据所述平直道路灭点在所述像素坐标系的坐标值、所述相机内参矩阵、所述相机外参矩阵、所述道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值，包括：

根据所述平直道路灭点在所述像素坐标系的坐标值和所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，得到道路灭点偏移距离；

判断所述道路灭点偏移距离是否大于第一阈值；

如果不大于所述第一阈值，则前方道路无坡度和弯道；

如果大于所述第一阈值，则判断所述道路灭点偏移距离是否大于第二阈值或所述道路灭点偏移距离是否大于第三阈值；

如果大于所述第二阈值，则所述前方道路存在左弯道；

如果不大于所述第二阈值，则判断所述道路灭点偏移距离是否大于第四阈值；

如果大于所述第四阈值，则所述前方道路存在右弯道；

如果大于所述第三阈值，则所述前方道路存在上坡道；

如果不大于所述第三阈值，则判断所述道路灭点偏移距离是否大于第五阈值；

如果大于所述第五阈值，则所述前方道路存在下坡道。

4.根据权利要求1所述的基于单目视觉的地表模型拟合方法，其特征在于，所述根据所述平直道路灭点在所述像素坐标系的坐标值、所述相机内参矩阵、所述相机外参矩阵、所述道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值，包括：

根据所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值、所述相机内参矩阵和所述相机外参矩阵，计算第一坡度值和第一弯道值；

判断所述第一坡度值是否大于0；

如果大于0，则所述道路拐点距离自动驾驶车辆的第一距离处存在上坡道，且所述上坡道的坡度值为所述第一坡度值；

如果不大于0，则所述道路拐点距离所述自动驾驶车辆的所述第一距离处存在下坡道，且所述下坡道的坡度值为所述第一坡度值的相反数；

判断所述第一弯道值是否大于0；

如果大于0，则所述道路拐点距离所述自动驾驶车辆的所述第一距离处存在右弯道，且所述右弯道的弯道值为所述第一弯道值；

如果不大于0，则所述道路拐点距离所述自动驾驶车辆的所述第一距离处存在左弯道，且所述左弯道的弯道值为所述第一弯道值的相反数。