[发明专利]抓握系统和实验室自动化系统

说明书

本发明提供一种抓握系统(100)，其包括：第一类型的抓握指状件(10)，第二类型的抓握指状件(11)，用于操纵样品容器(40)的抓握装置(20)，其中所述抓握装置(20)包括：基部(21)，其中所述第一类型的抓握指状件(10)和所述第二类型的抓握指状件(11)可以可释放的方式固定到所述基部(21)，和驱动器(24)，其中所述驱动器(24)适于使所述基部(21)中的至少一个相对于其他基部(21)移动，以引起抓握或释放样品容器(40)，和抓握指状件更换装置(30)，其中所述抓握指状件更换装置(30)适于存放所述第一类型的抓握指状件(10)和所述第二类型的抓握指状件(11)，并且其中，所述抓握指状件更换装置(30)适于用所述第二类型的抓握指状件(11)替换固定到所述基部(21)的所述第一类型的抓握指状件(10)。

技术领域

本发明涉及一种抓握系统和一种实验室自动化系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓握系统和一种高度灵活的实验室自动化系统。

抓握系统包括第一类型的抓握指状件（特别是抓握指状件对或抓握指状件组），以及第二类型的抓握指状件（特别是抓握指状件对或抓握指状件组）。

抓握系统进一步包括用于操纵样品容器的抓握装置，例如适于拾取和放置样品容器等。至此，还参考了有关常规抓握装置的相关技术文献。

抓握装置包括基部，例如正好两个基部，其中第一类型的抓握指状件可以可释放的方式固定到相应的基部，或者第二类型的抓握指状件可以可释放的方式固定到相应基部。换句话说，两种类型的抓握指状件都可以可释放的方式固定到相应基部。

抓握装置进一步包括驱动器，其中驱动器适于使至少一个基部相对于其他一个或多个基部移动，以引起抓握或释放待操纵的样品容器。

抓握系统进一步包括抓握指状件更换装置。抓握指状件更换装置适于存放第一类型的抓握指状件和第二类型的抓握指状件，并且适于更换固定到基部的抓握指状件，特别是更换固定到基部的抓握手指的类型。

根据一实施例，第一类型的抓握指状件配置为抓握第一类型的样品容器，并且第二类型的抓握指状件配置为抓握第二类型的样品容器。样品容器的类型可以例如在它们的几何特性方面不同。替代地或另外地，第一类型的样品容器可以借由盖封闭，而第二类型的样品容器可以不借由盖封闭。

根据一实施例，第一类型的抓握指状件与第二类型的抓握指状件具有不同的指状件长度。第一类型的指状件可以例如比第二类型的指状件更长或更短。

根据一实施例，基部分别包括齿形固定构件，该齿形固定构件具有特别是圆形的开口或通孔。第一类型的抓握指状件和第二类型的抓握指状件分别包括接纳部，该接纳部形成为使得齿形固定构件可部分地或完全地插入到接纳部中。此外，第一类型的抓握指状件和第二类型的抓握指状件分别包括弹簧偏置的螺栓，其中当齿形固定构件按预期方式插入到接纳部中时，弹簧偏置的螺栓借助于弹簧力插入到相应的齿形固定构件的开口中。

根据一实施例，抓握指状件更换装置包括移除致动器，该移除致动器适于从该开口中拔出插入到相应齿形固定构件的开口中的弹簧偏置的螺栓。

根据一实施例，移除致动器包括叉形移除构件、和电驱动器，所述电驱动器例如包括电动机和齿轮。电驱动器适于平移地移动叉形移除构件，其中当叉形移除构件移动到移除位置时，叉形移除构件向弹簧偏置的螺栓施加与弹簧力相反的移除力，从而将弹簧偏置的螺栓最终从相应的开口中拔出。

根据一实施例，在相应的弹簧偏置的螺栓处形成有头部或轴环。相应的接纳部由前壁和两个侧壁形成。特别地，前壁和侧壁没有完全封闭出体块。前壁具有特别是圆形的开口或通孔，其中弹簧偏置的螺栓至少部分地延伸穿过前壁的开口。轴环布置在开口的外部，特别是在前壁的背离抓握指状件的一侧。相应的叉形移除构件包括两个倾斜的尖叉，其中当将其移动到移除位置时，倾斜的尖叉放置在前壁和轴环之间或在其之间移动，使得弹簧偏置的螺栓朝向倾斜的尖叉轴向移动。