[发明专利]激光雷达融合探测方法和计算机存储介质

说明书

本发明涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。该方法包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本发明的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，更具体地说，涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。

背景技术

激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物，其一般由发射机、接收机及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，接收机采用各种形式的光电探测器。在汽车自动驾驶中，通常采用激光雷达实现的物体以及环境的探测。然而，当同一个车辆上装载多个激光雷达时，或者多个车辆上分别装载多个激光雷达时，不同的激光雷达之间存在会彼此影响，难以进行协同控制，并且由于激光存在干涉问题，因此容易造成探测不准确的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种激光雷达融合探测方法，包括：

S1、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；

S2、依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；

S3、将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，所述步骤S1进一步包括：

S11、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号为1…n，其中n为正整数；

S12、将第1号激光雷达的探测角度θ₁设为1，并将第2…n号激光雷达的探测角度θi按照θi＝(360/i)+1进行计算，其中i表示所述激光雷达的编号。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，在所述步骤S3中，基于以下公式计算所述单车融合探测结果其中E(1)表示第1号激光雷达的探测范围，E(i)表示第i号激光雷达的探测范围。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，每个激光雷达的探测范围等于其包括的每个激光雷达线的探测范围之和。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，所述间隔时间为20ms。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，进一步包括：

S4、对多个车辆分别进行车辆编号，基于所述车辆编号和其对应的单车融合探测结果计算多车检测结果；

S5、基于设定的基准时间、所述间隔时间以及每个激光雷达的探测范围计算多车复合检测结果；

S6、基于所述单车融合探测结果、所述多车检测结果和所述多车复合检测结果计算所述多个车辆的多车融合探测结果。

在本发明所述的激光雷达融合探测方法中，在所述步骤S6中，所述多车检测结果X2＝Fx*X1，其中Fx表示所述车辆编号，X1表示所述单车融合探测结果；所述多车复合检测结果其中t表示所述间隔时间，T1表示所述设定的基准时间；所述多车融合探测结果X＝X1+X2+X3。