[发明专利]自动移动设备的全局重定位方法以及装置

权利要求书

1.一种自动移动设备的全局重定位方法，其特征在于，包括：

栅格地图获取步骤，获取当前检测区域在多个层级的预设分辨率下的栅格地图；

位姿数据获取步骤，基于自动移动设备上的距离传感器的检测数据而获取多组位姿数据；

评分排序步骤，针对每组位姿数据，计算在最低分辨率下的栅格地图中的预定位置的得分，并将所述位姿数据作为可行解按得分从大到小排序生成可行解集；以及

最优解搜索步骤，在第一个可行解的得分高于当前最低得分阈值时，以所述第一个可行解的位置为起点，在分辨率由低到高的栅格地图中依次扩展来递归搜索最优解。

2.如权利要求1所述的全局重定位方法，其特征在于，

所述最优解搜索步骤包括：

可行解扩展步骤，针对当前得分最高且得分大于所述当前最低得分阈值的所述第一个可行解，从所在的可行解集中删除，并以该删除的所述第一个可行解的位置为起点，以低一层级分辨率为移动步长，获取包含所述第一个可行解在内的、在所述低一层级分辨率的栅格地图中的扩展数据的集合作为扩展数据集；

扩展数据集排序步骤，对所述扩展数据集中的位姿数据在所述低一层级分辨率的栅格地图中进行评分并排序，获取将位姿数据按得分从大到小排序的当前可行解集；以及

最优解返回步骤，重复所述可行解扩展步骤以及所述扩展数据集排序步骤，在搜索到最低层级时、或者在当前可行解集中的可行解的个数为零时、或者在当前可行解集中的第一个可行解的得分小于等于所述当前最低得分阈值时，获取当前层级的最优解及其得分，并向上一层级返回，从而从低层级向高层级逐层返回最优解。

3.如权利要求1或2所述的全局重定位方法，其特征在于，

在所述递归搜索中，当获取得分高于所述当前最低得分阈值的最优解时，利用所述最优解的得分更新所述当前最低得分阈值。

4.如权利要求1或2所述的全局重定位方法，其特征在于，

在所述栅格地图获取步骤中，所述多个层级的预设分辨率的值从小到大按照固定的偶数倍数线性地增长。

5.如权利要求1或2所述的全局重定位方法，其特征在于，

在所述位姿数据获取步骤中，包括：

旋转数据获取步骤：将所述检测数据以预定的角度步长旋转一周而获取多个旋转检测数据；以及

平移步骤，将所述旋转检测数据平移到最低分辨率的栅格地图的预定位置来获取所述位姿数据，所述预定位置为所述起点 。

6.如权利要求1或2所述的全局重定位方法，其特征在于，

还包括最优解判断步骤，判断在所述最优解搜索步骤中获取的最优解的得分是否高于预先设定的最优解阈值，如果所述最优解的得分大于所述最优解阈值，则将所述最优解确定为所述自动移动设备的位姿。

7.如权利要求1或2所述的全局重定位方法，其特征在于，

将最低分辨率下的栅格地图的中心位置设为所述预定位置。

8.一种自动移动设备的全局重定位装置，其特征在于，包括：

栅格地图获取单元，获取当前检测区域在多个层级的预设分辨率下的栅格地图；

位姿数据获取单元，基于自动移动设备上的距离传感器的检测数据而获取多组位姿数据；

评分排序单元，针对每组位姿数据，计算在最低分辨率下的栅格地图中的预定位置的得分，并将所述位姿数据作为可行解按得分从大到小排序生成可行解集；以及

最优解搜索单元，在第一个可行解的得分高于当前最低得分阈值时，以所述第一个可行解的位置为起点，在分辨率由低到高的栅格地图中依次扩展来递归搜索最优解。