[发明专利]机器人及机器人悬挂系统的调节方法

说明书

本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，机器人包括机器人本体、检测系统和控制器，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括悬挂系统，检测系统和悬挂系统与控制器电连接；检测系统用于检测机器人本体的运行信息，控制器用于根据运行信息，控制悬挂系统调整悬挂系统的悬挂硬度，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，能根据机器人的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储系统可以包括机器人，机器人包括机器人本体和弹簧避震悬挂，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括驱动轮，弹簧避震悬挂与驱动轮连接，移动底盘驱动机器人本体在仓库内移动，机器人本体进行搬运存储箱。

但是，机器人具有不同的运行信息，弹簧避震悬挂在设定好后无法调整，导致机器人运行的平稳性较差。

发明内容

本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，能根据机器人的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。

第一方面，本申请提供一种机器人，包括机器人本体、检测系统和控制器，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括悬挂系统，检测系统和悬挂系统与控制器电连接；

检测系统用于检测机器人本体的运行信息，控制器用于根据运行信息，控制悬挂系统调整悬挂系统的悬挂硬度，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测系统包括第一检测件，第一检测件用于检测地面信息，地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当第一检测件检测到不平坦的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间；

当第一检测件检测到湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间；

当第一检测件检测到不平坦的且湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，第四悬挂硬度区间位于第二悬挂硬度区间和第三悬挂硬度区间之间。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第一检测件为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第一检测件位于机器人本体的上部或顶部，第一检测件的检测面朝向机器人本体的前端且朝向地面。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，姿态信息包括机器人本体对地面上的压力，检测系统包括第二检测件，第二检测件用于检测压力。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当压力的变化范围大于或等于预设范围时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第二检测件为压力传感器，压力传感器位于悬挂系统上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，移动底盘还包括驱动轮，姿态信息包括驱动轮的转速，检测系统包括第三检测件，第三检测件用于检测驱动轮的转速。