[发明专利]一种主动调节横截面尺寸的自适应管道机器人

权利要求书

1.一种主动调节横截面尺寸的自适应管道机器人，包括变截面驱动装置A(2)和变截面驱动装置B(3)，装设于所述变截面驱动装置A(2)和变截面驱动装置B(3)上的变截面外壳(1)，装设于所述变截面外壳(1)上的四个被动滚动装置(4)和两个主动滚动装置；其特征在于：

所述变截面驱动装置A(2)与所述变截面驱动装置B(3)结构完全相同，均包括六根首尾依次铰接相连的长度可调杆(21)，固定圆盘(27)，六根结构相同可沿所述固定圆盘(27)径向滑动的径向滑动杆(22)，与所述固定圆盘(27)同心转动装设的转动圆盘(28)，固定装设于所述固定圆盘(27)上且驱动所述转动圆盘(28)转动的变截面电机(26)，和滚轮A(24)；所述长度可调杆(21)包括套筒(213)，滑动装设于所述套筒(213)两端的连杆A(211)和连杆B(214)，装设于所述套筒(213)内两端分别与所述连杆A(211)和连杆B(214)相连的弹簧(212)；所述六根长度可调杆(21)组成一个正六边形；所述六根径向滑动杆(22)的外端分别与所述正六边形的六个角点铰接相连，其内端各装设有一个所述滚轮A(24)；所述转动圆盘(28)中心对称径向开设有六个渐开线滑槽(25)，六个所述滚轮A(24)分别装设于六个所述渐开线滑槽(25)中；

所述变截面外壳(1)由六个结构完全相同的弧形壳板(11)组成，六个弧形壳板(11)在同一圆周上；六个弧形壳板(11)的轴向前端分别采用六个固定块(6)与所述变截面驱动装置A(2)中的六个套筒(213)固定相连，六个弧形壳板(11)的轴向后端分别采用六个固定块(6)与所述变截面驱动装置B(3)中的六个套筒(213)固定相连；

所述被动滚动装置(4)包括沿径向固定装设于所述弧形壳板(11)轴向中部的滚轮支架A(42)，转动装设于所述滚轮支架A(42)另一端的万向滚轮(41)；

所述主动滚动装置包括沿径向转动装设于所述弧形壳板(11)轴向中部上的滚轮支架B(57)，转动装设于所述滚轮支架B(57)另一端的滚轮B(56)，与所述滚轮B(56)同步转动装设的从动齿轮(52)，固定装设于所述滚轮支架B(57)上的前进电机(53)，装设于所述前进电机(53)输出轴上的主动齿轮(54)，与所述主动齿轮(54)和从动齿轮(52)相连的同步链(51)，装设于所述弧形壳板(11)上的转向电机(55)；所述转向电机(55)的输出轴与所述滚轮支架B(57)相连；

四个所述万向滚轮(41)的外边缘与两个所述滚轮B(56)的外边缘在同一个圆周线上。

2.根据权利要求1所述的一种主动调节横截面尺寸的自适应管道机器人，其特征在于：六根所述径向滑动杆(22)的中部分别滑动套装有一个导向筒(23)，所述导向筒(23)固定装设于所述固定圆盘(27)上。