[发明专利]腕转机构及手术机器人

权利要求书

1.一种腕转机构，其特征在于，包含：

支架，所述支架设置有至少两对导槽，所述支架包含第一支架和第二支架，所述第二支架的近端可转动地连接于所述第一支架的远端，所述支架的导槽设置于所述第一支架和所述第二支架的至少其中之一；

末端工具，可转动地连接于所述第二支架的远端，所述末端工具设置有导槽；

缆绳，沿所述支架的导槽和所述末端工具的导槽布置，用以驱动所述末端工具实现俯仰运动和偏摆运动。

2.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述末端工具包含两个子部，所述两个子部分别可转动地连接于所述第二支架的远端，各所述子部分别设置有导槽，两根所述缆绳分别沿所述两个子部的导槽布置，用以分别驱动所述两个子部独立运动。

3.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述支架的导槽仅设置于所述第二支架，所述第二支架设置有至少两对导槽，所述第二支架的属于同一对的两个导槽分别设置于所述第二支架的两侧，在所述第二支架的一侧，属于不同对的至少两个导槽的延伸方向不相同。

4.根据权利要求3所述的腕转机构，其特征在于，在所述第二支架的一侧，属于不同对的至少两个导槽共同形成“Y”字型、“V”字型或者“X”字型的槽型。

5.根据权利要求3所述的腕转机构，其特征在于，所述第二支架的近端的导槽由至少一段弧状曲面构成，至少一段所述弧状曲面的轴线，与所述第二支架的转动轴线平行。

6.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述第一支架设置有至少一对导槽，所述第二支架设置有至少一对导槽；其中：

所述第一支架的至少一对导槽由至少一段弧状曲面构成，至少一段所述弧状曲面的轴线，与所述第二支架的转动轴线平行；

所述第二支架的至少一对导槽由至少一段弧状曲面构成，所述第二支架的至少一对导槽与所述第一支架的至少一对导槽的延伸方向不相同。

7.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述支架的导槽仅设置于所述第一支架，所述第一支架设置有至少两对导槽；其中：

所述第一支架的近端的导槽由至少一段弧状曲面构成，至少一段所述弧状曲面的轴线，与所述第二支架的转动轴线平行；

所述第一支架的远端的导槽由至少一段弧状曲面构成，所述第一支架的近端导槽与远端导槽的延伸方向不相同。

8.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述第一支架设置有一对导槽，所述第二支架设置有两对导槽，所述第二支架的属于同一对的两个导槽分别设置于所述第二支架的两侧，在所述第二支架的一侧，属于不同对的至少两个导槽的延伸方向不相同。

9.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架的转动轴线，与所述第二支架和所述末端工具的转动轴线在空间上互为正交的关系。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包含权利要求1～9任一项所述的腕转机构。