[发明专利]陆空两栖无人机及其飞行控制方法

权利要求书

1.陆空两栖无人机，其特征在于：包括机身主体(1)；所述机身主体(1)上设有收纳机构；所述机身主体(1)上成对设置行驶机构；所述收纳机构用于驱动行驶机构动作，使行驶机构伸展或收纳；所述行驶机构包括收纳臂(2)和行驶架(3)；所述收纳臂(2)和行驶架(3)相连接；所述收纳机构用于驱动收纳臂(2)动作，使行驶架(3)收纳至机身主体(1)的两侧；所述机身主体(1)两侧设有凹槽(4)；所述收纳机构用于驱动收纳臂(2)动作，使行驶架(3)收纳至对应的凹槽(4)内；所述行驶架(3)的形状为两端同向弯曲的雪橇状；所述凹槽(4)的形状为两端同向弯曲的凹形雪橇状，用于容纳形状为两端同向弯曲的雪橇状的行驶架（ 3）；所述机身主体(1)为规整的方形外形，且四角倒圆的扁平状；所述凹槽(4)同向弯曲的两端位于机身主体(1)四角的倒圆处；所述行驶架(3)收纳至机身主体(1)的两侧时，机身主体(1)的投影轮廓保持不变；所述收纳机构包括和行驶机构数量对应的驱动装置；所述机身主体(1)两侧设有容纳空间(5)；所述容纳空间(5)内放置有驱动装置；所述驱动装置用于驱动对应的行驶机构的收纳臂(2)收纳至容纳空间(5)内或从容纳空间(5)内推出；所述驱动装置包括移动块(6)；所述收纳臂(2)包括两个保持间隙的折叠单臂(7)；两个折叠单臂(7)一端铰接在移动块(6)上，另一端固定在行驶架(3)上；所述折叠单臂(7)上设有条形孔(8)；两个折叠单臂(7)的条形孔(8)上共同贯穿有固定轴(9)；所述固定轴(9)固定在容纳空间(5)的两个侧壁上；所述收纳机构为折叠机构；所述移动块(6)用于带动收纳臂(2)翻折，实现收纳臂(2)在收纳状态和伸展状态的转变；所述驱动装置还包括电机(10)和柔性螺杆；所述电机(10)用于驱动柔性螺杆转动；所述柔性螺杆通过螺纹连接在移动块(6)上设有的螺纹孔上。

2.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：所述行驶机构包括折叠机身部；所述折叠机身部和机身主体(1)铰接；所述收纳机构用于驱动折叠机身部改变相对机身主体(1)的夹角。

3.根据权利要求2所述的陆空两栖无人机，其特征在于：所述行驶机构还包括设置在所述折叠机身部外侧的履带或车轮。

4.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：所述容纳空间(5)的外端设有限位口(14)；所述限位口(14)用于对收纳臂(2)进行翻转限位。

5.根据权利要求1～4任一权利要求所述的陆空两栖无人机，其特征在于：所述机身主体(1)上设有至少三个涵道(15)；所述涵道(15)内设有旋翼(16)。

6.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：还包括高度探测器、控制器、指控端和接收端；所述高度探测器、收纳机构、接收端分别和控制器电连接；所述指控端和接收端无线连接；所述高度探测器用于测定机身主体(1)相对地面的高度信息，并将高度信息传递给控制器；所述控制器根据高度信息控制收纳机构工作。

7.一种陆空两栖无人机的飞行控制方法，其特征在于：采用如权利要求6所述的陆空两栖无人机，所述飞行控制方法具体为：高度探测器将高度信息传递给控制器；控制器将高度信息和设定高度比对；起飞时，若高度信息不低于设定高度，则指控端向接收端发送变形指令，控制器控制收纳机构，使行驶机构从伸展状态转变为收纳状态；降落时，若高度信息低于设定高度，则指控端向接收端发送变形指令，控制器控制收纳机构，使行驶机构从收纳状态转变为伸展状态。