[发明专利]一种基于平面镜的单目测距方法

权利要求书

1.一种基于平面镜的单目测距方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：对相机的主光轴和内参数进行标定；

步骤S2：相机镜头一侧安装平面镜，所述平面镜的反射面朝向所述相

机镜头设置，且平面镜的轴线与相机的光轴平行；

步骤S3：利用安装了平面镜的相机，采集测量目标实物的图像信息和测量目标在平面镜中虚像的图像信息；

步骤S4：计算所述相机与所述测量目标之间的距离；

其中，步骤S4中计算所述相机与所述测量目标之间的距离时，包括如下步骤：步骤S41：计算交点在相机中投影点的坐标x₃，所述交点为测量目标的实像与测量目标在平面镜中虚像的连线与平面镜所在平面的交点；步骤S42：计算投影点的坐标x₃相对于相机光轴的夹角θ；

步骤S41中投影点的坐标x₃的计算公式如下：

x₃=(x₁+x₂)/2

其中，x₁为测量目标在相机中实像的像素坐标, x₂为测量目标在平面镜中的像在相机中虚像的像素坐标；

步骤S42中投影点的坐标x₃相对于相机光轴的夹角θ的计算公式如下：

θ=arctan(x₃-x₀)/f

其中，x₀为相机光心坐标，f为相机焦距；

步骤S4中测量目标与相机之间距离的计算公式如下：

L=S/tanθ

其中，L为测量目标与相机之间的距离，S为平面镜的镜面至相机光轴的偏置距离。