[发明专利]感测组件、力和扭矩传感器组件、机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种感测组件，配置为检测第一部件和第二部件之间的相对运动，其特征在于，包括：

磁体组件，配置为与第一部件相连；和

一对霍尔效应传感器，配置为与第二部件相连接，

所述一对霍尔效应传感器配置为响应与所述磁体组件之间的沿第一方向的第一相对运动而产生基本相同的信号变化，以及响应与所述磁体组件之间的沿第二方向的第二相对运动而产生基本相等但相反的信号变化，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1的感测组件，其特征在于，所述一对霍尔效应传感器分别位于所述磁体组件的相对两侧。

3.根据权利要求2的感测组件，其特征在于，所述磁体组件包括一个单一磁体，所述磁体的磁化方向基本垂直于所述一对霍尔效应传感器的连线。

4.根据权利要求2的感测组件，其特征在于，所述磁体组件包括一个单一磁体，所述磁体的磁化方向基本平行于所述一对霍尔效应传感器的连线。

5.根据权利要求2的感测组件，其特征在于，所述磁体组件包括至少两个并排排列的磁体，所述磁体的磁化方向交替相反且均基本平行于所述一对霍尔效应传感器的连线。

6.根据权利要求1的感测组件，其特征在于，所述磁体组件包括第一组磁体和第二组磁体，所述一对霍尔效应传感器位于所述第一组磁体和所述第二组磁体之间。

7.根据权利要求6的感测组件，其特征在于，所述第一组磁体和所述第二组磁体分别包括一个单一磁体，所述第一组磁体的磁体和所述第二组磁体的磁体具有相同的基本垂直于所述一对霍尔效应传感器的连线的磁化方向。

8.根据权利要求6的感测组件，其特征在于，所述第一组磁体和所述第二组磁体分别包括一个单一磁体，所述第一组磁体的磁体和所述第二组磁体的磁体具有相同的基本平行于所述一对霍尔效应传感器的连线的磁化方向。

9.根据权利要求6的感测组件，其特征在于，所述第一组磁体和所述第二组磁体分别包括至少两个并排排列的磁体，所述磁体的磁化方向交替相反且均基本平行于霍尔效应传感器的连线，位于与所述连线基本平行的同一直线上的所述第一组磁体的磁体和所述第二组磁体的磁体具有相同的磁化方向。

10.根据权利要求1的感测组件，其特征在于，所述一对霍尔效应传感器的检测方向分别指向所述磁体组件，或具有相同的基本垂直于所述一对霍尔效应传感器的连线的检测方向。

11.根据权利要求1的感测组件，其特征在于，进一步包括一个导磁组件，所述导磁组件配置为梳理所述磁体组件的磁场。

12.一种力和扭矩传感器组件，配置为检测施加在其上的力或扭矩，其特征在于，包括：

本体，包括第一部件、第二部件以及连接所述第一部件和所述第二部件的可变形部件；以及

至少一个如权利要求1-11中任一项所述的感测组件，所述感测组件安装在所述本体上，并配置为检测所述第一部件和所述第二部件之间的相对运动，所述至少一个感测组件包括与所述第一部件相连的磁体组件以及与所述第二部件相连的一对霍尔效应传感器。

13.根据权利要求12的力和扭矩传感器组件，其特征在于，所述至少一个感测组件包括分布在所述力和扭矩传感器组件上的两个感测组件，所述两个感测组件配置成响应于施加在所述力和扭矩传感器组件上的同一力或扭矩时，各自的所述一对霍尔效应传感器同时产生基本相同的信号变化，或同时产生基本相等但相反的信号变化。