[发明专利]一种人工智能的AGV小车自动跟随方法及系统

说明书

本发明设计基于人工智能的AGV小车自动跟随方法及系统，属于人工智能技术领域。方法包括以下步骤：获取多帧第一图像；根据多帧第一图像获取目标位置、AGV小车位置、人员位置；获取人员的跟随需求度、由AGV小车位置到达目标位置的第一任务路径和由所述人员位置到达目标位置的第二任务路径之间的距离关系、AGV小车的跟随程度。根据跟随需求度、距离关系和AGV小车追随程度获得AGV小车的最终融合路径，以使AGV小车沿最终融合路径行驶；在识别到人员搬运货物时，选取到达人员的位置的所述AGV小车。本发明解决了AGV小车盲目跟随人员的情况，提高了AGV小车的工作效率和人员的体验程度。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种AGV小车的自动跟随方法及系统。

背景技术

随着工厂智能化的发展，AGV小车也被越来越广泛的应用，但是传统AGV小车存在一些缺点，在仓库中的某些货物无法直接分配给AGV小车进行跟随，例如没有摆放好的货物或者AGV小车无法识别的货物以及一些特殊的货物，需要工作人员进行货物的巡检和搬运，人为的搬运和放置位置的指定实现对货物的调整。

当这种情况发生时AGV小车需要在工作人员搬运货物之前跟随工作人员，当工作人员发现需要搬运货物时，将货物放置在跟随的AGV小车上。

现有技术的不足之处：只是简单的跟随，会造成盲目跟随的情况，例如当工作人员没有搬运货物的意图时一直紧跟着工作人员的情况，不仅会影响工作人员的工作，也会影响AGV小车的工作效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于人工智能的AGV小车行人自动跟随方法，所采用的技术方案具体如下：

获取多帧第一图像；根据所述多帧第一图像获取目标位置、AGV小车位置、人员位置；

获取所述人员的跟随需求度、由所述AGV小车位置到达所述目标位置的第一任务路径和由所述人员位置到达所述目标位置的第二任务路径之间的距离关系、所述AGV小车的跟随程度。

根据所述跟随需求度、所述距离关系和所述AGV小车追随程度获得所述AGV小车的最终融合路径，以使所述AGV小车沿所述最终融合路径行驶；

在识别到所述人员搬运货物时，选取到达所述人员的位置的所述AGV小车。

本发明还提供了一种基于人工智能的AGV小车自动跟随系统的技术方案，包括存储器和处理器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述基于人工智能的AGV小车自动跟随方法。

上述AGV小车自动跟随方法和系统的有益效果是：本发明首先采集了工厂内部信息，然后通过获取人员的跟所需求度得到第一融合路径；通过获取第二任务路径与第一任务路径的距离关系得到第二融合路径；通过获取AGV小车追随程度得到最终融合路径，最后选取需要跟随的AGV小车。本发明实施例解决了AGV小车盲目跟随人员的情况，提高了AGV小车的工作效率和人员的体验程度。

进一步地，人员跟随需求度获取方法包括：

根据所述多帧第一图像中的所述人员位置确定所述人员运动轨迹，获取所述人员的运动方向和运动速度的变化程度；

根据所述变化程度获取所述人员跟随需求度。

进一步地，最终融合路径的获得方法包括：

获取由所述AGV小车位置到所述人员位置的最短路径；以所述跟随需求度作为所述最短路径与所述第一任务路径之间的权重进行融合，获得第一融合路径；

以所述距离关系作为所述最短路径与所述第一融合路径之间的权重进行融合，获得第二融合路径；

根据所述AGV小车的追随程度；以所述追随程度作为所述第一任务路径与所述第二融合路径之间的权重进行融合，获得最终融合路径。