[发明专利]点云补全方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云补全方法，其特征在于，包括：

获取待补全点云信息和预设路径偏移信息；

将所述待补全点云信息和所述预设路径偏移信息输入点云补全网络进行补全处理，得到目标点云信息，所述点云补全网络包括至少两个按序连接的点云路径偏移网络；

所述至少两个按序连接的点云路径偏移网络中第一个点云路径偏移网络的输入为所述待补全点云信息和所述预设路径偏移信息；所述第一个点云路径偏移网络的输出包括第一偏移后点云信息和第一路径偏移信息，所述第一偏移后点云信息为所述第一个点云路径偏移网络输出的偏移后点云信息，所述第一路径偏移信息为所述待补全点云信息在所述第一个点云路径偏移网络中偏移的路径信息；所述至少两个按序连接的点云路径偏移网络中非第一个点云路径偏移网络的输入为对应的上一个点云路径偏移网络的输出，所述目标点云信息为所述至少两个按序连接的点云路径偏移网络中最后一个点云路径偏移网络输出的偏移后点云信息。

2.根据权利要求1所述的点云补全方法，其特征在于，所述将所述待补全点云信息和所述预设路径偏移信息输入点云补全网络进行补全处理，得到目标点云信息包括：

遍历所述至少两个按序连接的点云路径偏移网络；

若当前遍历到的点云路径偏移网络为所述第一个点云路径偏移网络，将所述待补全点云信息和所述预设路径偏移信息输入所述当前遍历到的点云路径偏移网络进行路径偏移处理，得到所述第一偏移后点云信息和所述第一路径偏移信息；

若当前遍历到的点云路径偏移网络为所述非第一个点云路径偏移网络，将所述当前遍历到的非第一个点云路径偏移网络对应的上一偏移后点云信息和上一路径偏移信息，输入所述当前遍历到的点云路径偏移网络进行路径偏移处理，得到第二偏移后点云信息和第二路径偏移信息，所述第二偏移后点云信息为所述当前遍历到的非第一个点云路径偏移网络输出的偏移后点云信息；所述第二路径偏移信息为所述待补全点云信息在所述当前遍历到的非第一个点云路径偏移网络中偏移的路径信息；所述上一偏移后点云信息为所述当前遍历到的非第一个点云路径偏移网络对应的上一个点云路径偏移网络输出的偏移后点云信息，所述上一路径偏移信息为所述上一偏移后点云信息在所述当前遍历到的非第一个点云路径偏移网络对应的上一个点云路径偏移网络中偏移的路径信息；

在遍历结束时，将所述最后一个点云路径偏移网络输出的偏移后点云信息作为所述目标点云信息。

3.根据权利要求2所述的点云补全方法，其特征在于，所述至少两个按序连接的点云路径偏移网络中每个点云路径偏移网络包括：编码层、至少一层偏移融合层和拼接层，所述至少一层偏移融合层中的偏移融合层按序连接；

所述将所述待补全点云信息和所述预设路径偏移信息输入所述当前遍历到的点云路径偏移网络进行路径偏移处理，得到所述第一偏移后点云信息和所述第一路径偏移信息包括：

基于所述编码层对所述待补全点云信息进行编码处理，得到点云特征信息；

基于所述至少一层偏移融合层对所述点云特征信息和所述预设路径偏移信息进行路径融合处理，得到所述第一路径偏移信息，所述第一路径偏移信息包括所述至少一层偏移融合层对应的子路径偏移信息；

基于所述拼接层对目标子路径偏移信息和所述待补全点云信息进行拼接处理，得到所述第一偏移后点云信息，所述目标子路径偏移信息为所述至少一层偏移融合层中最后一层偏移融合层对应的子路径偏移信息。

4.根据权利要求3所述的点云补全方法，其特征在于，所述每个点云路径偏移网络还包括：噪声添加层；所述方法还包括：

基于所述噪声添加层对所述目标子路径偏移信息进行噪声添加处理，得到目标路径偏移信息；

所述基于所述拼接层对目标子路径偏移信息和所述待补全点云信息进行拼接处理，得到所述第一偏移后点云信息包括：

基于所述拼接层对所述目标路径偏移信息和所述待补全点云信息进行拼接处理，得到所述第一偏移后点云信息。