[发明专利]基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置及方法在审
| 申请号： | 202110672320.1 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113341399A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 尹宇阳;杨勇;郑金州;刘林美;林鑫;季凯俊;程学武;王积勤;李发泉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 |
| 主分类号： | G01S7/483 | 分类号： | G01S7/483;G01S7/484;G01S7/486;G04R20/02;G05B15/02 |
| 代理公司： | 武汉宇晨专利事务所(普通合伙) 42001 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 430071 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 gnss 信号 激光雷达 同步 收发 控制 装置 方法 | ||
1.基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置，包括激光雷达发射单元和激光雷达接收单元，其特征在于，激光雷达发射单元包括脉冲激光器(1)、第一原子钟(2)、第一时序控制器(3)、第一控制电脑(4)和第一GNSS模块(5)，第一时序控制器(3)分别与第一原子钟(2)、脉冲激光器(1)、第一控制电脑(4)以及第一GNSS模块(5)连接，脉冲激光器(1)出射激光经扩束镜扩束后再经发射镜反射至天空，
激光雷达接收单元包括接收望远镜(7)、第二原子钟(8)、第二时序控制器(9)、第二控制电脑(10)、激光雷达信号采集装置(11)和第二GNSS模块(12)，第二时序控制器(9)分别与第二原子钟(8)、第二控制电脑(10)、激光雷达信号采集装置(11)、以及第二GNSS模块(12)连接，第二控制电脑(10)与激光雷达信号采集装置(11)连接，激光雷达信号采集装置(11)通过接收望远镜(7)采集回波信号。
2.基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制方法，利用上述权利要求1所述的基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：连接第一原子钟(2)和第一时序控制器(3)，然后连接第二原子钟(8)和第二时序控制器(9)；
步骤二：通过第一GNSS模块(5)和第二GNSS模块(12)接收GNSS卫星信号，第一GNSS模块(5)每秒输出一次GNSS秒脉冲信号到第一时序控制器(3)，第二GNSS模块(12)每秒输出一次GNSS秒脉冲信号到第二时序控制器(9)，
步骤三：第一时序控制器(3)根据第一GNSS模块(5)输出的GNSS秒脉冲信号和第一原子钟(2)输出的时间信号，将内部时钟同步到GNSS秒脉冲信号；第二时序控制器(9)根据第二GNSS模块(12)输出的GNSS秒脉冲信号和第二原子钟(8)输出的时间信号，将内部时钟同步到GNSS秒脉冲信号；
步骤四：连接第一控制电脑(4)和第一时序控制器(3)，然后连接第二控制电脑(10)和第二时序控制器(9)，第一控制电脑(4)的时间与第一时序控制器(3)的内部时间同步，第二控制电脑(10)与第二时序控制器(9)的内部时间同步，用第一控制电脑(4)和第二控制电脑(10)设定所需的相同触发时刻和相同触发间隔，
步骤五：连接第一时序控制器(3)和脉冲激光器(1)，连接第二时序控制器(9)和激光雷达信号采集装置(11)，
步骤六：用第一控制电脑(4)和第二控制电脑(10)分别控制第一时序控制器(3)和第二时序控制器(9)在相同触发时刻和相同触发间隔发出触发信号，第一时序控制器(3)发出的触发信号触发脉冲激光器(1)发出脉冲激光，第二时序控制器(9)发出的触发信号触发激光雷达信号采集装置(11)开始采集回波信号，连接激光雷达信号采集装置(11)和第二控制电脑(10)，采集到的回波信号存储到第二控制电脑(10)。
3.基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制方法，其特征在于，所述的基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置为多套，多套基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置之间的发射脉冲激光的时间错开，多套基于GNSS信号的激光雷达的同步收发控制装置之间的采集回波信号的时间错开。
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