[发明专利]一种提高爬坡能力的驱动力控制方法有效
| 申请号： | 202110672382.2 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113232654B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 朱纪洪;刘兆沛;杨佳利 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 提高 爬坡 能力 驱动力 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种提高爬坡能力的驱动力控制方法，其特征在于，至少包含以下步骤：
S1.用于实施所述提高爬坡能力的驱动力控制方法的系统，其至少包含k个独立的驱动轴，每个驱动轴含有两个驱动轮，k≥2，假设k个驱动轴位于同一平面内，根据车体当前的俯仰角姿态信息、车体自身的俯仰调整角，估计车体当前的坡度并判断其数值是否在可接受范围之内；
S2.根据车体当前的坡度估计值按照静止平衡状态建立车体所受力和力矩的平衡方程，同时根据作用力之间的约束关系求解k个驱动轴所受法向力
S3.对k个驱动轴所受法向力进行归一化处理，得到k个驱动轴所受法向力的比例系数[R1,R2,…,Rk]，即其中i＝1,2,..,k；
S4.根据车体行驶所需驱动力总控制量Tcmd和上述k个驱动轴所受法向力的比例系数[R1,R2,…,Rk]计算得到各驱动轴的驱动力控制量即并将其作为各驱动轴的驱动力控制指令，实现爬坡控制。
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