[发明专利]具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统

说明书

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统，通过图像采集装置采集眼部手术图像数据，以便于对混联机器人的运动进行引导；末端器械，用于进行眼科手术；混联机器人被配置为驱动末端器械运动，这样避免了人手颤抖对手术的影响；并且末端器械的接触力检测结构用来检测末端部与接触组织之间的接触力数据，这样有利于实现对接触力的实时测量，接触力过大时，会对混联机器人的运动进行限制，避免损伤眼组织。

技术领域

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统。

背景技术

由于眼球结构的精密性以及眼组织的易损性，眼科手术是目前极具挑战的术式之一。眼内手术对医生的手术技能有较高的要求，人手的颤抖、医生对操作力感知能力不足等是造成眼内手术极为困难的主要原因。

发明内容

本公开在于提供一种具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统，以在一定程上解决发明人已知存在的人手的颤抖、医生对操作力感知能力不足的技术问题。

本公开提供了一种具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统，其包括：

图像采集装置，所述图像采集装置被配置为采集眼部手术图像数据；

末端器械，用于进行眼科手术；以及

混联机器人，所述混联机器人被配置为驱动所述末端器械运动；

其中，所述末端器械包括：

末端部；以及

接触力检测结构，所述接触力检测结构被配置为检测所述末端部与接触组织之间的接触力数据；

所述混联机器人包括：

基座；

上平动机构，所述上平动机构安装于所述基座上，所述上平动机构包括第一平移组件、上支架和上转接架，所述第一平移组件被配置为驱动所述上支架沿第一方向往复移动，所述第一平移组件还被配置为驱动所述上支架沿第二方向往复移动，所述上支架与所述上转接架枢接；

下平动机构，所述下平动机构安装于所述基座上，所述下平动机构包括第二平移组件、下支架和下转接架，所述第二平移组件被配置为驱动所述下支架沿所述第一方向往复移动，所述第二平移组件还被配置为驱动所述下支架沿所述第二方向往复移动，所述下支架与所述下转接架枢接；以及

末端平台，所述上转接架、所述下转接架分别与所述末端平台枢接；所述末端器械安装于所述末端平台上。

可选地，所述末端部包括：

镊子；以及

镊子开合机构，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；

其中，所述镊子开合机构包括第一安装座、直线运动机构、套筒和镊子底座；所述第一安装座的一端与所述中心柱固定连接，所述直线运动机构安装于所述第一安装座上；

所述镊子包括主体部以及与所述主体部的一端相连接的上簧片和下簧片，所述主体部穿设于所述套筒中，且所述主体部相对的另一端与所述镊子底座相对固定，所述镊子底座安装于所述第一安装座上；

所述直线运动机构用于驱动所述套筒沿其自身的轴向移动，以使所述上簧片的自由端和所述下簧片的自由端相接触。

可选地，所述接触力检测结构包括多个力传感器，多个所述力传感器沿所述套筒的周向设置。

可选地，所述基座包括上下分层设置的上支撑板和下支撑板；所述第一方向与所述第二方向相垂直；