[发明专利]交通灯识别方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本发明实施例提供一种交通灯识别方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取待识别的当前图像和目标车辆的定位信息；根据所述定位信息从预设的高精地图数据库中确定与所述第一交通灯组图像匹配的第二交通灯组图像；将所述第二交通灯组图像投影至所述当前图像上，以生成对应投影区域图像；将所述投影区域图像输入预设的目标检测模型，以输出投影区域图像中交通灯的颜色和形状；将投影区域图像中交通灯的颜色和形状确定为第一交通灯组图像中交通灯的颜色和形状。本发明实施例的交通灯识别方法，可以提高确定待识别的当前图像中交通灯的颜色和形状的效率和准确性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交通灯识别方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

自动驾驶车辆在城区道路行驶过程中，需要能准确识别交通灯信息，主要是交通灯的状态与通行指向，才能有效控制自动驾驶车辆的行驶。

传统的交通灯识别方式为根据车辆位置，获取地图中交通灯坐标以及摄像头的图像，通过将图像中识别出的交通灯与地图中交通灯进行映射匹配，从而确定交通灯的状态与通行指向，指导车辆的决策与控制。

但是，上述方法中将识别出的交通灯与地图交通灯匹配，容易出现匹配错误或匹配缺失的问题。一旦出现匹配错误，会导致交通灯识别错误，交通灯识别的准确性较低。

发明内容

本发明提供一种交通灯识别方法、装置、设备、介质及产品，用以解决目前交通灯识别方式容易出现匹配错误，交通灯识别的准确性较低的问题。

本发明实施例第一方面提供一种交通灯识别方法，包括：

获取待识别的当前图像和目标车辆的定位信息；所述当前图像包括第一交通灯组图像；

根据所述定位信息从预设的高精地图数据库中确定与所述第一交通灯组图像匹配的第二交通灯组图像；

将所述第二交通灯组图像投影至所述当前图像上，以生成对应投影区域图像；

将所述投影区域图像输入预设的目标检测模型，以输出投影区域图像中交通灯的颜色和形状；

将投影区域图像中交通灯的颜色和形状确定为第一交通灯组图像中交通灯的颜色和形状。

可选的，如上所述的方法，所述定位信息包括目标车辆的位置信息和航向信息；

所述根据所述定位信息从预设的高精地图数据库中确定与所述第一交通灯组图像匹配的第二交通灯组图像，包括：

从预设的高精地图数据库中确定与所述位置信息匹配的至少一个第三交通灯组图像；

将与所述航向信息匹配的第三交通灯组图像确定为与所述第一交通灯组图像匹配的第二交通灯组图像。

可选的，如上所述的方法，所述高精地图数据库包括按照世界坐标系建立的具有三维坐标的图像数据；

所述将所述第二交通灯组图像投影至所述当前图像上，以生成对应投影区域图像，包括：

获取所述第二交通灯组图像的外轮廓在世界坐标系的三维坐标；

根据所述外轮廓的三维坐标和预设的摄像设备的外参及内参，确定所述第二交通灯组图像的外轮廓投影在所述当前图像上的像素平面坐标；所述摄像设备为拍摄所述当前图像的设备；

根据所述像素平面坐标从所述当前图像中确定所述投影区域图像。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述像素平面坐标从所述当前图像中确定所述投影区域图像，包括：

根据所述像素平面坐标确定所述第二交通灯组图像在所述当前图像上投影区域的最小外接矩形；