[发明专利]一种自动泊车的方法和装置

权利要求书

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，其中，所述相对位置关系为所述当前车辆的位置与所述目标车位所在的范围区域的关系；

在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标速度为预设速度的情况下，确定所述当前车辆的实时速度；其中，所述当前车辆在预设速度下处于静止状态；

根据所述实时速度，对所述车辆进行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度为所述预设速度的情况下，判断重新规划的泊车路线中行驶方向是否为接近所述障碍物的方向；

在所述重新规划的泊车路线中行驶方向为接近所述障碍物的方向时，判断所述障碍物是否远离所述当前车辆；

在所述障碍物未远离所述当前车辆时，停止自动泊车。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度大于所述预设速度的情况下，根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制，包括：

在所述相对距离小于或等于预设距离的情况下，对所述当前车辆进行目标制动级别的制动控制；

在所述相对距离大于预设距离的情况下，结合所述实时速度和所述相对距离，对所述当前车辆进行低于所述目标制动级别的制动控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域外时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值；

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域内时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值；其中，所述第二预设初始值小所述第一预设初始值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对位置关系，从多个速度级别中，确定第一目标速度级别；

根据所述第一目标速度级别，调整用于控制自动泊车的目标速度；

所述根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对距离，从多个速度级别中，确定第二目标速度级别；

根据所述第二目标速度级别，更新用于控制自动泊车的目标速度。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

根据相对位置关系调整目标速度模块，用于在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，其中，所述相对位置关系为所述当前车辆的位置与所述目标车位所在的范围区域的关系；

障碍物距离确定模块，用于在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据相对距离更新目标速度模块，用于根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。