[发明专利]一种气动驱动的仿蛇形软体机器人有效
| 申请号： | 202110676165.0 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113400288B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 李特;刘海波;葛宇航;庹桂本;马凯;李旭;王永青 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J18/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 气动 驱动 蛇形 软体 机器人 | ||
1.一种气动驱动的仿蛇形软体机器人，其特征在于，仿蛇形软体机器人由仿蛇形软体机器人本体(1)、波纹式气囊致动器(2)、连接环(3)、气动快速插拔接口(4)、连接气管(5)组成；
所述的仿蛇形软体机器人本体(1)是由硅胶材料组成的柱状弹性体，其沿轴向方向加工有三排连接孔(101)，每排有M个，且三排连接孔沿圆周方向呈120度分布；
所述波纹式气囊致动器(2)由可伸缩的波纹状气腔(201)和进气管(202)构成；进气管(202)在波纹状气腔(201)侧面；进气管(202)安装在机器人本体(1)的连接孔(101)中；
所述连接环(3)主体形状为环形，环形上安装有呈120度布置的三个固定卡套(301)，每个固定卡套(301)上有通气孔(302)、环形连接头(303)；连接环(3)内环与仿蛇形软体机器人本 体(1)相配合，实现对仿蛇形软体机器人径向的限位；环形连接头(303)与进气管(202)相配合，通气孔(302)两侧与气动快速插拔接口(4)相配合；
所述气动快速插拔接口(4)连接气源与连接环上的通气孔(302)；实现通气孔(302)和进气管(202 )与气源之间的密封，防止气体泄漏；
所述连接气管5与通气孔302两侧的气动快速插拔接口4连接，用连接气管5将所有连接环3轴向连接在一起轴向定位，并构成进气通道；
将连接环(3)、波纹式气囊致动器(2)、气动快速插拔接口(4)、接气管5都安装固定好后，采用浇注方式进行整体浇注成为一体，最终形成一个气动驱动仿蛇形软体机器人。
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