[发明专利]一种CRDM热套管磨损量测量装置

说明书

本发明涉及一种CRDM热套管磨损量测量装置，测量装置包括支撑架、用于获取CRDM热套管三维数据的双目三维扫描仪、连接在支撑架与双目三维扫描仪之间并用于带动双目三维扫描仪移动更换位置的机械臂机构，机械臂机构包括两两相互转动连接的多根机械臂、驱动各机械臂转动的驱动机构；本发明测量装置结构紧凑合理，制作成本低，大大方便了核反应堆压力容器顶盖CRDM热套管磨损量的数据采集，提高了数据采集效率和采集质量，且无人工采集被辐射的安全风险问题。

技术领域

本发明涉及一种核反应堆压力容器顶盖CRDM热套管磨损量非接触测量装置。

背景技术

非接触式倾斜摄影建模三维扫描技术是一种新型的三维建模技术，该技术使用经过标定的相机拍摄物体的照片获得三维数据，从而对被摄物体进行数字化三维建模，广泛应用于测绘、工业、土建、煤矿、文化、文物、服贸等领域。

通常对核反应堆压力容器顶盖CRDM热套管磨损量的三维数据采集使用的是采用人工测量的方法，但是只能在役前状态下进行测量，因为此时的热套管所处环境没有辐射剂量。一旦反应堆压力容器处于在役状态后，热套管所处环境为高剂量辐射区域，人员难以接触。因此针对核电在役反应堆压力容器设备的热套管三维扫描问题，需要使用自动化多自由度机械臂替代人工实现三维扫描数据的采集。法国珐玛通公司使用轮式机器人携带相机进行三维扫描，虽然避免了人工进入高剂量区域工作，但是设备无法实现自动化采集，而且采集速度慢，需要人工全程操作轮式机器人运动，而且轮式机器人只能够在地面运动，无法在不同高度和角度上对热套管进行三维数据采集，采集的数据不够全面。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种CRDM热套管磨损量测量装置。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：

一种CRDM热套管磨损量测量装置，测量装置包括支撑架、用于获取CRDM热套管三维数据的双目三维扫描仪、连接在支撑架与双目三维扫描仪之间并用于带动双目三维扫描仪移动更换位置的机械臂机构，机械臂机构包括两两相互转动连接的多根机械臂、驱动各机械臂转动的驱动机构。

优选地，多根机械臂包括与支撑架转动连的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的第三机械臂、与第三机械臂转动连接的第四机械臂、与第四机械臂转动连接的第五机械臂，双目三维扫描仪设于第五机械臂上。

优选地，驱动机构包括为第一机械臂转动提供动力的第一电机、为第二机械臂转动提供动力的第二电机、为第三机械臂转动提供动力的第三电机、为第四机械臂转动提供动力的第四电机、为第五机械臂转动提供动力的第五电机。

优选地，第一机械臂、第二机械臂在水平面上延伸，第三机械臂、第四机械臂及第五机械臂在竖直面上延伸。

优选地，第一机械臂与支撑架之间的转轴线沿竖直方向延伸、第二机械臂与第一机械臂之间的转轴线沿竖直方向延伸、第三机械臂与第二机械臂之间的转轴线沿水平方向延伸、第四机械臂与第三机械臂之间的转轴线沿竖直方向延伸、第五机械臂与第四机械臂之间的转轴线沿水平方向延伸。

优选地，第三机械臂包括在竖直方向上能够相对滑动的第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二机械臂转动连接，第二支臂与第三机械臂转动连接。

优选地，机械臂机构还包括驱动第二支臂上下运动的驱动器。

优选地，支撑架包括主架、相对主架能够展开的第一副架和第二副架，机械臂机构设于主架上。

优选地，第一副架相对主架滑动的设置，且能够与主架滑动靠拢。

优选地，第二副架包括位于对应两侧且相对主架能够转动设置的支撑杆、驱动两侧的支撑杆转动展开或靠拢的驱动组件。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：