[发明专利]起重机性能表生成方法

说明书

本发明公开了起重机性能表生成方法，涉及工程机械领域，用以解决现有的起重机在作业时，不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作的问题。当起重机四个支腿均为全伸状态时，根据吊臂臂长和第一吊臂工作幅度，得到吊臂回转角回转360度时第一吊臂工作幅度和吊臂臂长所对应的最优起重载荷；当最优起重载荷和吊臂臂长为定值，若吊臂回转角的投影位于一个小区域内，根据起重载荷力矩、上装自重力矩、底盘自重力矩依次确定第一倾覆合力矩、第二倾覆合力矩、第一倾覆线所对应的第二吊臂工作幅度和第二倾覆线所对应的第三吊臂工作幅度；将第二吊臂工作幅度和第三吊臂工作幅度中的最小值确定为当前吊臂回转角所对应的最优吊臂工作幅度。

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，更具体的涉及起重机性能表生成方法。

背景技术

目前，起重机广泛应用于各种作业场所，由于其作业场地的复杂性以及不可选择性，在很多情况下，起重机支腿不能进行对称伸缩，需要如非对称支撑形式。在上述情况下，为了确保起重机的安全作业，需要通过参数计算形成性能表，便于操作人员判断是否安全。

可伸缩吊臂可根据需要通过伸臂系统改变吊臂臂长，在臂长一定的情况下，通过改变吊臂仰角可改变其工作幅度，起重机上装为吊重作业的工作装置，其可以绕回转中心360度回转，起重机在作业时需要伸出支腿支撑地面。现有技术中，起重机所有支腿同时全伸时，吊臂在同一个幅度下回转360度时，采取最小起重性能作为任意回转角的起重性能，虽然保证了安全性，但在某些回转区域内会造成冗余，并不能充分利用起重机的抗倾覆性能。

综上所述，现有的起重机在作业时，存在不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作能力的问题。

发明内容

本发明实施例提供起重机性能表生成方法，用以解决现有的起重机在作业时，存在不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作能力的问题。

本发明实施例提供一种起重机性能表生成方法，包括：

将吊臂在起重机上的支点确定为原点，根据原点、吊臂回转角和第一吊臂工作幅度，将起重机四个支腿均为全伸状态时对应的四条倾覆线所形成的大矩形区域划分为四个小区域；

当起重机四个支腿均为全伸状态时，根据吊臂臂长和第一吊臂工作幅度，得到吊臂回转角回转360度时第一吊臂工作幅度和吊臂臂长所对应的最优起重载荷；其中，第一性能表包括与每个第一吊臂工作幅度和每个吊臂臂长所对应的最优起重载荷；

当最优起重载荷和吊臂臂长为定值，若吊臂回转角的投影位于一个小区域内，根据起重载荷力矩、上装自重力矩、底盘自重力矩依次确定第一倾覆合力矩、第二倾覆合力矩、第一倾覆线所对应的第二吊臂工作幅度和第二倾覆线所对应的第三吊臂工作幅度；将第二吊臂工作幅度和第三吊臂工作幅度中的最小值确定为当前吊臂回转角所对应的最优吊臂工作幅度；其中，第一倾覆线和第二倾覆线分别对应一个小区域的两个边；所述第二性能表包括与每个最优起重载荷、每个吊臂回转角对应的最优吊臂工作幅度。

优选地，所述根据吊臂臂长和第一吊臂工作幅度，得到吊臂回转角回转360度时第一吊臂工作幅度和吊臂臂长所对应的最优起重载荷，具体包括：

将吊臂回转角分别为90度、180度、270度和360度时所对应的位置确定为第一吊载位置、第二吊载位置、第三吊载位置和第四吊载位置；

根据起重载荷力矩、上装自重力矩、底盘自重力矩依次确定吊臂为第一吊载位置时的第一起重载荷、第二吊载位置时的第二起重载荷、第三吊载位置时的第三起重载荷、第四吊载位置时的第四起重载荷；

将第一起重载荷、第二起重载荷、第三起重载荷和第四起重载荷中最小值确定为与所述吊臂臂长和第一吊臂工作幅度对应的最优起重载荷。

优选地，根据下列公式确定起重载荷力矩、上装自重力矩、底盘自重力矩、第一倾覆合力矩和第二倾覆合力矩：