[发明专利]相机动态标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机动态标定方法，其特征在于，所述方法包括：

捕获移动机器人在已确定的相机外参下的运行数据，所述运行数据包括相机数据和惯导数据；

基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角；

提取所述相机数据中的主平面特征，并根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角，包括：

按照时间戳将所述惯导数据和所述相机数据进行对齐；

基于对齐结果确定所述惯导数据中距离所述相机数据最近的第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，所述第一目标惯导数据的时间戳早于所述相机数据，所述第二目标惯导数据的时间戳晚于所述相机数据；

根据所述第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，以插补的方式计算所述相机数据对应的姿态角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参，包括：

利用所述姿态角计算所述移动机器人的倾斜程度；

基于所述倾斜程度处理所述主平面特征；

根据所述倾斜程度、所述主平面特征和处理后的主平面特征计算标定调整量，所述标定调整量是调整所述相机外参的基础。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参，还包括：

对所述标定调整量进行平均计算得到实际标定调整量，以按照所述实际标定调整量调整所述相机外参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述标定调整量进行平均计算得到实际标定调整量之前，所述方法还包括：

按照已确定的筛选条件对所述标定调整量进行筛选处理，所述筛选条件是基于所述主平面特征属于地面特征所确定的。

6.一种相机动态标定装置，其特征在于，所述装置包括：

数据捕获模块，用于捕获移动机器人在已确定的相机外参下的运行数据，所述运行数据包括相机数据和惯导数据；

姿态调整模块，用于基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角；

外参调整模块，用于提取所述相机数据中的主平面特征，并根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述姿态调整模块，具体用于：

按照时间戳将所述惯导数据和所述相机数据进行对齐；基于对齐结果确定所述惯导数据中距离所述相机数据最近的第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，所述第一目标惯导数据的时间戳早于所述相机数据，所述第二目标惯导数据的时间戳晚于所述相机数据；根据所述第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，以插补的方式计算所述相机数据对应的姿态角。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，用于根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参的所述外参调整模块，具体用于：

利用所述姿态角计算所述移动机器人的倾斜程度；基于所述倾斜程度处理所述主平面特征；根据所述倾斜程度、所述主平面特征和处理后的主平面特征计算标定调整量，所述标定调整量是调整所述相机外参的基础。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现权利要求1-5任意一项所述的相机动态标定方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1-5任意一项所述的相机动态标定方法。