[发明专利]一种基于车路协同的车辆实时定位系统、方法、介质及车辆

说明书

本发明公开了一种基于车路协同的车辆实时定位系统，包括：车载单元、路侧单元、云计算中心；路侧单元用于周期性发送差分数据服务请求至云计算中心；云计算中心，用于验证每个路侧单元的差分数据服务请求，将验证通过的差分数据服务请求转发至差分数据服务中心，获取与该差分数据服务请求对应的差分数据，并将每个差分数据发送至其对应的路侧单元；路侧单元，用于将接收的差分数据发送至预设服务范围内的车载单元；车载单元用于获取惯性导航模块的惯性导航数据、GNSS模块的卫星观测数据，并用于基于差分数据，惯性导航数据及卫星观测数据进行融合计算以实时高精度定位。因此，采用本申请实施例，可以在车辆卫星信号弱的情况下提升车辆的定位精度。

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，特别涉及一种基于车路协同的车辆实时定位系统和方法。

背景技术

车路协同，是近几年及未来智能交通的热词，是下一代车联网核心技术之一，通过车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与人(V2P)、车与云(V2N)等信息交互和共享，使车和周围环境协同与配合，实现智能交通管理控制、车辆智能化控制和智能动态信息服务的一体化网络，而其中对车辆高精度实时定位是提升车路协同服务质量的关键环节。

目前车路协同普遍基于车端GNSS定位天线和芯片进行实时定位，只能实现米级定位精度，不能满足对精度要求越来越高的车路协同发展的需求。也有部分场景购买实时动态载波相位差分(Real Time Kinematic，RTK)服务实现车端高精度的定位，可以实现低频(目前主要为1HZ)、精度为亚分米级的定位，而按照70公里/小时的车速计算，1秒钟会行使20米左右的距离，遇到转弯、刹车、加速等情况，这20米内的车辆位置无法实现亚分级的定位，且在卫星信号弱或卫星信号失锁时存在米级定位的情况，从而降低了车辆定位的精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于车路协同的车辆实时定位系统和方法。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于车路协同的车辆实时定位系统，系统包括车载单元、路侧单元、云计算中心；

路侧单元，用于周期性发送差分数据服务请求至云计算中心，其中，差分数据服务请求包括路侧单元的端口号或概略坐标；

云计算中心，用于验证每个路侧单元的差分数据服务请求，将验证通过的差分数据服务请求转发至差分数据服务中心，获取与该差分数据服务请求对应的差分数据，并将每个差分数据发送至其对应的路侧单元；

路侧单元，用于将接收的差分数据发送至预设服务范围内的车载单元；

车载单元用于获取惯性导航模块的惯性导航数据、GNSS模块的卫星观测数据，并用于基于差分数据，惯性导航数据及卫星观测数据进行融合计算以实时高精度定位。

可选地，车载单元预设有网络延时验证单元，用于根据差分数据判断是否存在网络延时来确定目标差分数据；

其中，网络延时验证单元包括差分数据预测模块，用于比较实时接收的差分数据与预测模块预测的该时刻的差分数据；

当实时接收的差分数据与预测的该时刻的差分数据的差值大于预设阈值时，执行预设ping值，生成执行结果；

当执行结果出现数据丢失后，确定出现网络延迟，以预测模块得到的差分数据作为该时刻的目标差分数据；

当实时接收的差分数据与预测的该时刻的差分数据的差值小于预设阈值时，确定不存在网络延时，以实时接收的差分数据作为该时刻的目标差分数据；

车载单元用于将目标差分数据，惯性导航数据及卫星观测数据进行融合计算以实时高精度定位。