[发明专利]图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请的实施例提供了一种图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据原始图像和图像金字塔参数构建图像金字塔，所述图像金字塔参数包括图像金字塔层数和图像缩放比；基于所述图像金字塔、构建完成的第一查找表、构建完成的第二查找表以及构建完成的第三查找表，确定原始图像的目标特征点的角度和描述子。本申请能够快速确定原始图像的目标特征点的角度和描述子，从而能够提高图像特征提取的速度，满足图像特征提取的实时性。

技术领域

本申请的实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前常用的图像特征提取方法有SIFT、SURF和ORB等，其中SIFT和SURF由于计算复杂度高，实时性差，无法满足实际需求；ORB特征提取虽然计算复杂度有所降低，计算速度较快，但其在ARM、DSP等嵌入式平台中的表现依然无法满足实时性需求。

发明内容

本申请的实施例提供了一种图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质，能够解决现有图像特征提取方法速度较慢、在嵌入式平台无法满足实时性需求的问题。

在本申请的第一方面，提供了一种图像特征提取方法，包括：

根据原始图像和图像金字塔参数构建图像金字塔，所述图像金字塔参数包括图像金字塔层数和图像缩放比；

基于所述图像金字塔、构建完成的第一查找表、构建完成的第二查找表以及构建完成的第三查找表，确定原始图像的目标特征点的角度和描述子；

其中，

构建完成的第一查找表用于确定是否提取所述图像金字塔中每层原始图像的特征点；

构建完成的第二查找表用于对所述图像金字塔中每层原始图像的待选目标特征点进行分类；

构建完成的第三查找表用于获取所述图像金字塔中每层原始图像的量化结果对应的点对的坐标在内存中存储地址偏移量。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述图像金字塔、构建完成的第一查找表、构建完成的第二查找表以及构建完成的第三查找表，确定原始图像的目标特征点的角度和描述子，包括：

根据所述图像金字塔和构建完成的第一查找表，确定所述图像金字塔中每层原始图像的所述待选目标特征点；

根据构建完成的第二查找表从所述待选目标特征点中选取有效目标特征点；

确定所述有效目标特征点的角度作为所述目标特征点的角度，并根据构建完成的第三查找表和所述目标特征点的角度确定所述目标特征点的描述子。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像金字塔和构建完成的第一查找表，确定所述图像金字塔中每层原始图像的所述待选目标特征点，包括：

在所述图像金字塔的每层中：

以预设数量的像素为边长将所述原始图像划分为多个图像块；

遍历所有所述图像块并根据构建完成的第一查找表确定是否提取当前所述图像块的特征点；

若是，则提取当前所述图像块的特征点作为所述待选目标特征点，并计算所述待选目标特征点的响应值；

其中，构建完成的第一查找表包括分别与图像金字塔中每层原始图像的每个所述图像块对应的定义值，所述定义值为0或1。

在一种可能的实现方式中，所述遍历所有所述图像块并根据构建完成的第一查找表确定是否提取当前所述图像块的特征点，包括：

遍历所有所述图像块和构建完成的所述第一查找表；

在当前所述图像块在构建完成的第一查找表中对应的定义值为1时，确定提取当前所述图像块的特征点，作为所述待选目标特征点；

在当前所述图像块在构建完成的第一查找表中对应的定义值为0时，确定不提取当前所述图像块的特征点。

在一种可能的实现方式中，所述根据构建完成的第二查找表从所述待选目标特征点中选取有效目标特征点，包括：