[发明专利]一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统

权利要求书

1.一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图；

S2、控制机器人到达目标任务点，并进行自转；

S3、机器人利用转动的PIR传感器对周围人和动物进行检测；

S4、判断PIR传感器是否检测到周围有人和动物，若是则关闭紫外线灯并发出警告，否则执行S5；

S5、判断目标任务点消毒时间是否超时，若是则关闭紫外线灯并结束消毒任务，否则执行S3。

2.根据权利要求1所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，所述S1中控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图包括以下步骤：

S11、操作人员控制机器人对工作地点进行激光扫描；

S12、机器人通过内部系统构建工作地点的激光点云地图；

S13、将器人充电位置标注在激光点云地图中，并设定为起始点。

3.根据权利要求1所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，所述S2中控制机器人到达目标任务点，并进行自转包括以下步骤：

S21、操作人员在激光点云地图中标注目标任务点；

S22、机器人利用导航模组确定当前在激光点云图中的位置；

S23、导航模组运用神经网络遗传算法来控制机器人移动至目标任务点，并进行自转。

4.根据权利要求1所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，所述PIR传感器的有效检测范围为120°，且4组所述PIR传感器组成一个检测阵列。

5.根据权利要求4所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，所述PIR传感器的检测间隔时间为1秒。

6.根据权利要求5所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，4组所述PIR传感器均通过GPIO与机器人内部系统进行连接。

7.根据权利要求6所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，其特征在于，所述S4中判断PIR传感器是否检测到周围有人和动物，若是则关闭紫外线灯并发出警告包括当PIR传感器检测到周围有人和动物移动时，对应的GPIO的状态拉低，此时机器人内部系统控制UVC紫外线灯的电压进行关闭动作，并播放语音警示提示。

8.一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测系统，以实现权利要求1-7中任一项所述的UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法的步骤，其特征在于，该系统包括激光模组、导航模组、PIR传感器模块、控制模块及UVC紫外线驱动模块；

其中，激光模组，用于控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图；

导航模组，用于控制机器人到达目标任务点，并进行自转；

PIR传感器模块，用于机器人利用转动的PIR传感器对周围人和动物进行检测；

控制模块，用于判断PIR传感器是否检测到周围有人和动物，若是则关闭紫外线灯并发出警告；

UVC紫外线驱动模块，用于判断目标任务点消毒时间是否超时，若是则关闭紫外线灯并结束消毒任务。

9.根据权利要求8所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统，其特征在于，所述导航模组经过SLAM算法定位和计算以后，发送驱动电流和指令给轮毂电机，电机工作带动整个机器人移动。

10.根据权利要求8所述的一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统，其特征在于，所述PIR传感器的有效检测范围为120°，且4组所述PIR传感器组成一个检测阵列，用以监测机器人周围360度的人体运动行为。