[发明专利]一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法

说明书

本发明公开了一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法，包括如下步骤：获取网络拓扑图、待发送的数据包、源节点及其目标节点；结合网络拓扑图、源节点和目标节点，通过转发能量来体现各传感器节点之间的协同工作,将源节点、目标节点及源节点、目标节点之间的所有邻居节点构成一个协作体,在此基础上进行联合建模；构建传感器节点源速率、传感器节点位置关系与转发能量之间的关联关系；基于目标转发能量的需求实现邻居节点的选择、接入及传感器节点源速率的调整，构建目标路由路径。本发明在保证路由路径稳定的同时，可以尽可能避免网络拥塞、网络中断等情况的出现。

技术领域

本发明涉及无人机自组网技术领域，具体涉及一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法。

背景技术

目前，无人机自组网大多采用移动自组网网络中的路由技术，主要包括主动式路由技术、被动式路由技术以及混合式路由技术等，在组网的过程中，普遍未考虑无人机的具体情况，路由路径不稳定的同时，一旦其中的无人机节点处于源速率异常、工况异常的情况下，很容易出现网络拥塞、网络中断等不良后果的出现。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法，包括如下步骤：

S1、获取网络拓扑图、待发送的数据包、源节点及其目标节点；

S2、结合所述网络拓扑图、源节点和目标节点，通过转发能量来体现各传感器节点之间的协同工作,将源节点、目标节点及源节点、目标节点之间的所有邻居节点构成一个协作体,在此基础上进行联合建模；

S3、构建传感器节点源速率、传感器节点位置关系与转发能量之间的关联关系；

S4、基于目标转发能量的需求实现邻居节点的选择、接入及传感器节点源速率的调整，构建目标路由路径。

进一步地，所述步骤S2中，结合所述网络拓扑图获取源节点和目标节点之间的所有的邻居节点，然后通过转发能量来体现各传感器节点之间的协同工作,将源节点、目标节点及所有的邻居节点构成一个协作体,在此基础上进行联合建模，构建自主网路由优化模型。

进一步地，每个传感器节点配置唯一的身份编码，步骤S4中通过唤醒邻居节点的方式实现邻居节点的接入。

进一步地，基于无人机搭载的惯导系统实现源节点、目标节点及所有的邻居节点位置参数的获取。

进一步地，基于待发送数据包实现目标转发能量的估算。

进一步地，步骤S4中，基于目标转发能量的需求，以接入邻居节点数量最少、路由路径最短为目标实现邻居节点布置图的规划，然后基于邻居节点布置图实现邻居节点的选择、接入，并基于传感器节点源速率的实时监测，根据目标转发能力实现邻居节点所在位置及源速率的调整，从而实现目标路由路径的构建。

进一步地，还包括：当监测到的感器节点源速率和/无人机工况落入预设的危险门限时，以移动路径最短为目标，调用其他邻居节点，实现目标路由路径的微调的步骤。

本发明具有以下有益效果：

充分考虑了无人机的情况，在保证路由路径稳定的同时，可以及时发现路由路径中的异常情况，并作出应急微调，尽可能避免网络拥塞、网络中断等情况的出现。

附图说明

图1为本发明实施例1的流程图。

图2为本发明实施例2的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。

实施例1

如图1所示，一种基于态势感知的无人机自组网路由实现方法，包括如下步骤：