[发明专利]一种道路标识线识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路标识线识别方法，其特征在于，包括：

获取设定数量的车辆摄像头的摄像头标定关联信息；

获取各所述车辆摄像头在同一时刻拍摄的道路标识线图像，并对所述道路标识线图像进行图像识别，得到道路标识线图像识别结果；

根据所述摄像头标定关联信息和所述道路标识线图像识别结果确定道路标识线关联信息；其中，所述道路标识线关联信息包括目标车辆与道路标识线之间的距离和/或目标车辆与道路标识线之间的夹角；

其中，所述摄像头标定关联信息和所述道路标识线图像识别结果确定目标车辆与道路标识线之间的距离，包括：

根据摄像头内参标定信息、所述道路标识线图像识别结果确定目标道路标识线边界与目标车辆摄像头视线之间的像素差值；

根据所述摄像头标定关联信息中包括的摄像头视线角度和所述像素差值确定目标定位角度；其中，所述目标定位角度包括第一车辆摄像头对应的第一目标定位角度和第二车辆摄像头对应的第二目标定位角度；

根据所述目标定位角度计算所述目标车辆与第一道路标识线边界之间的第一距离，以及所述目标车辆与第二道路标识线边界之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离计算所述目标车辆与所述道路标识线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头标定关联信息包括摄像头内参标定信息；

所述获取设定数量的车辆摄像头的摄像头标定关联信息，包括：

获取各所述车辆摄像头多角度拍摄的标定板图像信息；

根据所述标定板图像信息和摄像头内参标定程序计算所述摄像头内参标定信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像头标定关联信息包括摄像头安装标定信息；所述摄像头安装标定信息包括各所述车辆摄像头之间的摄像头中心点间距；

所述获取设定数量的车辆摄像头的摄像头标定关联信息，包括：

获取预设数量的标定卡片之间的标定卡片间距以及各所述车辆摄像头的关联标定卡片夹角；其中，所述标定卡片间距包括第一标定卡片间距和第二标定卡片间距；所述关联标定卡片夹角包括第一关联标定卡片夹角和第二关联标定卡片夹角；

根据所述标定卡片间距和所述关联标定卡片夹角计算各所述车辆摄像头的目标标定卡片夹角和摄像头标定卡片目标距离；

根据各所述车辆摄像头的目标标定卡片夹角和摄像头标定卡片目标距离计算各所述车辆摄像头之间的摄像头中心点间距。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像头标定关联信息包括摄像头安装标定信息；所述摄像头安装标定信息包括各所述车辆摄像头的摄像头视线角度；

所述获取设定数量的车辆摄像头的摄像头标定关联信息，包括：

确定各所述车辆摄像头的摄像头视线与地面的视线交点；

根据各摄像头中心点与所述视线交点构成的第一线段、第二线段和摄像头中心点间距对应的第三线段计算各所述车辆摄像头的摄像头视线角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路标识线图像进行图像识别，包括：

对所述道路标识线图像转换为灰度图；

对所述灰度图进行图像预处理，得到预处理道路标识线图像；其中，所述图像预处理包括高斯模糊处理、顶帽运算处理、开运算处理和二值化处理；

根据所述预处理道路标识线图像确定道路标识线边界；其中，所述道路标识线边界包括第一道路标识线边界和第二道路标识线边界；

确定所述道路标识线边界的边界关键点，并对所述边界关键点进行拟合，得到所述道路标识线图像识别结果。