[发明专利]一种智能网联车辆多级协作感知系统

权利要求书

1.一种智能网联车辆多级协作感知系统，其特征在于，所述感知系统是基于端到端无线数据传输；包括：

--数据处理单元，所述数据处理单元对智能网联车辆的原始点云数据、特征数据以及结果数据进行分割获得三层感知数据；

S101、根据当前的信道状况对原始点云数据计算在当前带宽下一帧感知数据三种层次的数据的所占比例α，β，γ；

S102、根据三层感知数据的所占比例α，β，γ对感知数据分割输出；所述感知数据输出包括原始点云分割数据、特征分割数据和结果分割数据；

--数据配准单元，所述数据配准单元对三层感知数据进行坐标、位移校准输出三层配准数据；

S201、通过如下公式对三层感知数据计算获得坐标配准；

R＝R_z(θ_yaw)R_y(θ_pitch)R_x(θ_roll)

其中：根据两个车辆的数据计算出一个旋转矩阵，将两个车辆的坐标系进行统一，旋转矩阵R计算得出，式中θ_yaw,θ_pitch,θ_roll分别为偏航角，俯仰角和翻滚角的差值

S202、通过如下公式对三层感知数据计算获得位移配准；

式中(X_s,Y_s,Z_s)和(X_s′,Y_s′,Z_s′)分别表示配准前和配准后的发送方数据所在的坐标系，(Δd_x,Δd_y,Δd_z)表示位移差；

--数据融合单元，融合单元将三层配准数据进行融合输出3D目标检测数据，包括如下步骤：

S301、将三层配准数据与激光雷达获取的原始点云数据进行融合，并对融合后的数据进行特征提取；其中原始数据融合表示为：

P_f＝P_r∪P_s′

式中：P_f,P_r,P_s′分别表示融合后的原始数据，接收方原始数据以及配准后的发送方原始数据；

S302、通过如下公式对三种层次的数据的所占比例α，β，γ计算获得3D目标检测数据融合时延：

s.t.t_e2e≤Δt,

0≤α,β,γ≤1,

α+β+γ＝1,

其中，t_e2e表示整个协作感知系统的端到端时延，即其中：所述融合时延为：