[发明专利]地图构建方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据场景图像与所述深度图像，确定目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，在先时刻的时序在所述当前时刻之前，第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；根据第一空间特征点与第二空间特征点，对相对位姿进行优化，得到移动设备在当前时刻下的定位信息；根据定位信息以及深度图像，确定目标场景对应的栅格地图，栅格地图用于指示目标场景中的可行驶区域，以使移动设备根据栅格地图进行导航作业。本公开实施例可实现提高地图构建精度和效率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

扫地机器人在室内清扫中运用得越来越多，目前，扫地机器人上通常设置有多种传感器，如激光雷达、单目相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、轮式里程计等，以综合利用各个传感器进行自定位、建图等，以实现自主导航。其中，自主导航可理解为，利用构建的地图以及自定位信息提前进行路径规划、障碍物分析等，使智能扫地机器人进行移动清扫。

然而相关技术中，利用惯性测量单元、轮式里程计等进行自定位的精度不高，利用单目相机采集的图像数据结合三维地图构建技术，构建三维地图的实时性和效率不高。

发明内容

本公开提出了一种地图构建技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，所述在先时刻的时序在所述当前时刻之前，所述第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息；根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，所述栅格地图用于指示所述目标场景中的可行驶区域，以使所述移动设备根据所述栅格地图进行导航作业。

在一种可能的实现方式中，所述场景图像是由所述移动设备上设置的图像采集组件采集的，所述深度图像是由所述移动设备上设置的深度传感组件采集的，其中，根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，包括：对在先时刻采集的场景图像进行特征点提取，得到第一图像特征点；根据所述第一图像特征点，确定当前时刻采集的场景图像中与所述第一图像特征点匹配的第二图像特征点；根据所述场景图像与所述深度图像之间的映射关系，确定与所述第一图像特征点对应的第一深度值，以及与所述第二图像特征点对应的第二深度值；根据所述第一图像特征点、所述第一深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第一空间特征点；根据所述第二图像特征点、所述第二深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第二空间特征点。

在一种可能的实现方式中，所述相对位姿为多个，所述根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息，包括：针对任一相对位姿，根据所述相对位姿，将所述第一空间特征点变换至所述当前时刻下的第三空间特征点；根据所述第二空间特征点与所述第三空间特征点之间的第一误差，和/或所述相对位姿与其它相对位姿之间的第二误差，优化所述相对位姿，得到优化后的相对位姿，其中，所述其它相对位姿包括多个相对位姿中除所述相对位姿以外的相对位姿；根据所述优化后的相对位姿，确定所述移动设备在当前时刻下的定位信息；其中，所述多个相对位姿包括所述移动设备上设置的惯性传感组件测量的相对位姿，以及所述移动设备上设置的轮式里程计测量的相对位姿。