[发明专利]一种精密机器人执行器

说明书

本发明公开了一种精密机器人执行器，包括动力组件(100)、传动转换组件(200)和执行器组件(300)；所述动力组件(100)包括四个微小型一体式伺服动力源(1002)和安装固定组件(1001)，四个微小型一体式伺服动力源(1002)，依次安装于安装固定组件(1001)的一侧，且前三个微小型伺服动力源(1002)上均安装有曲柄摇杆组件，后一微小型伺服动力源(1002)上安装有旋转轴输入齿轮组件(1003)。本发明采用往复式拉线传动的原理，实现微小型多自由度的末端执行机构，采用微小型一体化伺服动力源，满足自由度、带负载能力和精度需求同时有效控制整体体积和重量，采用巧妙的传动方案，在保证精度前提下将动力及机械动作有效的传递至末端执行机构。

技术领域

本发明涉及一种机器人机械设计领域，具体涉及一种精密机器人执行器。

背景技术

当前工业机器人尤其制造行业自动化机器人领域，其机器人组件尤其末端执行器部分都具有较大的体积，需要很大的动作空间，在实际应用中具有极大局限性；由此，针对精密、特小零部件的组装生产自动化需求难以满足，尤其是有限空间内的精、小零部件的装配生产等工作难以实现自动化等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种精密机器人执行器，采用往复式拉线传动的原理，实现微小型多自由度的末端执行机构，采用微小型一体化伺服动力源，满足自由度、带负载能力和精度需求同时有效控制整体体积和重量，采用巧妙的传动方案，在保证精度前提下将动力及机械动作有效的传递至末端执行机构。

本发明精密机器人执行器是通过以下技术方案来实现的：包括动力组件、传动转换组件和执行器组件；

动力组件包括四个微小型一体式伺服动力源和安装固定组件，四个微小型一体式伺服动力源，依次安装于安装固定组件的一侧，且前三个微小型伺服动力源上均安装有曲柄摇杆组件，后一微小型伺服动力源上安装有旋转轴输入齿轮组件；动力转换组件包括旋转输出齿轮、转轴安装板、三个滑盘组件、外滑盘导向件和执行器组件安装杆；外滑盘导向件一端设置有转轴安装板，旋转输出齿轮设置于转轴安装板一侧，且旋转输出齿轮与旋转轴输入齿轮组件啮合；转轴安装板另一侧安装有两条内滑盘导向轴，且三个滑盘组件依次安装于内滑盘导向轴上；外滑盘导向件一端固定于安装固定组件上，且内滑盘导向轴另一端安装有尾端固定件。

作为优选的技术方案，尾端固定件内安装有第一导线轮组件；第一导线轮组件上设置有两拉绳组件，执行器组件安装杆安装于旋转输出齿轮另一端，且两拉绳组件另一端设置于执行器组件安装杆内；动力组件上的三组曲柄摇杆组件依次与传动转换组件的三组滑盘组件相互连接；执行器组件安装于执行器组件安装杆上。

作为优选的技术方案，曲柄摇杆组件包括动力曲柄组件、拉杆组件和拨杆组件，动力曲柄组件一端连接微小型一体式伺服动力源，且动力曲柄组件另一端连接拉杆组件一端，拉杆组件另一端连接拨杆组件一端；滑盘组件包括滑动盘轴承、内滑盘、外滑盘，滑动盘轴承安装于外滑盘的内圈，且内滑盘安装于滑动盘轴承的内圈，内滑盘安装于内滑盘导向轴上；三组拨杆组件另一端均穿过安装固定组件与三组滑盘组件外滑盘的外圈连接。

作为优选的技术方案，执行器组件包括执行器组件固定件、执行机构安装件、执行机构、第一转轴、第二转轴和第二导线轮组件；执行器组件通过执行器组件固定件固定于执行器组件安装杆上；执行器组件固定件上设置有第一转轴，执行机构安装件通过第一转轴铰接于执行器组件固定件上；执行机构安装件上端设置有第二转轴，两执行机构均通过第二转轴铰接于执行机构安装件上；两执行机构下方均设置有第二导线轮组件，两拉绳组件分别与两第二导线轮组件连接。

本发明的有益效果是：本发明采用往复式拉线传动的原理，实现微小型多自由度的末端执行机构，采用微小型一体化伺服动力源，满足自由度、带负载能力和精度需求同时有效控制整体体积和重量，采用巧妙的传动方案，在保证精度前提下将动力及机械动作有效的传递至末端执行机构。

附图说明