[发明专利]一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法

说明书

本发明实施例涉及一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法，所述方法包括：获取多个第一固态扫描式激光雷达的同步扫描数据；对第一雷达扫描数据集合的第一扫描数据的横向位置信息X_i和纵向位置信息Y_j的变化趋势进行统计，并根据统计结果确认生成第一扫描模式数据；根据第一扫描模式数据对第一雷达扫描数据集合进行对应的分帧处理生成多个第一分帧数据；由多个第一分帧数据组成第一分帧数据集合；按各个第一固态扫描式激光雷达的排列顺序，依次从对应的第一分帧数据集合中提取索引位置相同的第一分帧数据，组成第一全景分帧数据。本发明方法生成的分帧数据不会出现重影问题，另外本发明方法也解决了单个雷达无法获取全景数据的问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法。

背景技术

固态扫描式激光雷达为无人驾驶系统使用的用于感知环境空间信息的传感设备。固态扫描式激光雷达具有结构简单、扫描精度高、可控性好以及扫描速度快等特点，但也因其视场角(Field of view，FOV)有限等原因无法规避以下问题：1)单个雷达无法实现360°全景扫描，从而使得无人驾驶系统无法获取自车周围环境的所有空间信息；2)扫描速度过快会在短时间内对同一位置进行多次往复扫描，如果直接使用雷达的扫描数据进行点云转换会造成严重的重影问题。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法、电子设备及计算机可读存储介质，以对指定范围完成单次扫描动作产生的数据为一帧，将每个固态扫描式激光雷达的扫描数据集合分成多帧，并将覆盖了360°的多个固态扫描式激光雷达的同步单帧数据进行顺序拼接得到360°的全景扫描数据。因为雷达在单次扫描过程中的扫描方向是单向的，所以通过本发明方法生成的分帧数据中不会出现往复扫描数据，那么根据分帧数据进行点云转换也就不会出现重影问题了。另外，本发明方法通过拼接多雷达数据也解决了单个雷达无法获取全景数据的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法，所述方法包括：

获取多个第一固态扫描式激光雷达的同步扫描数据生成多雷达扫描数据集合；所述多雷达扫描数据集合包括多个第一雷达扫描数据集合；所述第一雷达扫描数据集合包括多个第一扫描数据；所述第一扫描数据包括横向位置信息X_i和纵向位置信息Y_j；i的取值范围从1到W，W为所述第一固态扫描式激光雷达单次扫描范围的扫描宽度阈值；j的取值范围从1到H，H为所述第一固态扫描式激光雷达单次扫描范围的扫描高度阈值；

对所述第一雷达扫描数据集合的所述第一扫描数据的所述横向位置信息X_i和所述纵向位置信息Y_j的变化趋势进行统计，并根据统计结果确认对应的所述第一固态扫描式激光雷达的扫描模式，生成第一扫描模式数据；所述第一扫描模式数据包括横向模式和纵向模式；

根据所述第一扫描模式数据，对所述第一雷达扫描数据集合进行对应的分帧处理，生成多个第一分帧数据；并由所述多个第一分帧数据组成第一分帧数据集合；

按各个所述第一固态扫描式激光雷达的排列顺序，依次从对应的所述第一分帧数据集合中提取索引位置相同的所述第一分帧数据，组成第一全景分帧数据。

优选的，所述对所述第一雷达扫描数据集合的所述第一扫描数据的所述横向位置信息X_i和所述纵向位置信息Y_j的变化趋势进行统计，并根据统计结果确认对应的所述第一固态扫描式激光雷达的扫描模式，生成第一扫描模式数据，具体包括：

步骤21，初始化第一横向坐标点序列和第一纵向坐标点序列；所述第一横向坐标点序列包括所述扫描宽度阈值W个第一横向坐标点；所述第一纵向坐标点序列包括所述扫描高度阈值H个第一纵向坐标点；