[发明专利]一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法及装置

权利要求书

1.一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，包括：

控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集所述斑点光束得到第一目标图像，并且同步控制所述相机采集所述标定物得到第二目标图像；

根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；

根据所述第二目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；

根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息和所述二维坐标信息确定多对目标点对；

根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外参。

2.如权利要求1所述的距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑的三维坐标信息，包括：

根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐标；

获取所述斑点光束对应的光斑的目标深度值；

根据所述距离测量装置的内参、所述第一坐标和所述目标深度值，计算得到所述斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息。

3.如权利要求1所述的距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，所述根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息和所述二维坐标信息确定多对目标点对，包括：

根据预设投影规则和所述标定物的平面特征信息将所述三维坐标信息与所述二维坐标信息进行匹配，得到多对目标点对。

4.如权利要求1所述的距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，所述根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外参，包括：

构建重投影误差函数模型；

根据所述目标点对和所述重投影误差函数模型进行迭代计算，得到最小重投影误差和所述距离测量装置与所述相机之间的外参。

5.如权利要求4所述的距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，在所述根据所述目标点对和所述重投影误差函数模型进行迭代计算，得到最小重投影误差和所述距离测量装置与所述相机之间的外参之后，还包括：

对所述距离测量装置的第一内参初值和所述相机的第二内参初值进行优化，得到所述距离测量装置的优化后的第一目标内参和所述相机的优化后的第二目标内参。

6.如权利要求1所述的距离测量装置与相机融合系统的标定方法，其特征在于，所述标定物为漫反射平面标定板或者台阶状的目标物。

7.一种距离测量装置与相机融合系统的标定装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集所述斑点光束得到第一目标图像，并且同步控制所述相机采集所述标定物得到第二目标图像；

第一获取单元，用于根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；

第二获取单元，用于根据所述第二目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；

确定单元，用于根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息和所述二维坐标信息确定多对目标点对；

计算单元，用于根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外参。

8.如权利要求7所述的距离测量装置与相机融合系统的标定装置，其特征在于，所述第一获取单元，具体用于：

根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐标；

获取所述斑点光束对应的光斑的目标深度值；

根据所述距离测量装置的内参、所述第一坐标和所述目标深度值，计算得到所述斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息。

9.一种距离测量装置与相机融合系统的标定设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。