[发明专利]一种电动汽车电机扭矩估算方法及系统、车辆

说明书

本发明公开一种电动汽车电机扭矩估算方法及系统、车辆，包括以下步骤：在d轴的磁链中提取出当前时刻的电机d轴磁链变化值Δψsubgt;d/subgt;，由于Δψsubgt;f/subgt;＝Δψsubgt;d/subgt;，将Δψsubgt;f/subgt;代入公式Te＝Δψsubgt;f/subgt;*K+Tesubgt;0/subgt;，即估算出当前时刻的扭矩值Te；其中，曲线函数Te＝Δψsubgt;f/subgt;*K+Tesubgt;0/subgt;是通过在台架上连接扭矩传感器和磁链测量仪，获取不同的磁链及其对应的扭矩并拟合得到的，Te为当前时刻的扭矩值；Δψsubgt;f/subgt;为电机永磁磁链变化值；Tesubgt;0/subgt;为执行扭矩；K为拟合得到的系数值。本发明的电动汽车电机扭矩估算方法能够实时对电机扭矩进行估算且估算结果更精确。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电动汽车电机扭矩估算方法及系统、车辆。

背景技术

随着电动汽车的发展，其安全性受到越来越多人关注，一辆汽车的高安全性是一切行驶的前提，也是未来自动驾驶的不可缺少的条件，一个高安全性的汽车具有强力的市场竞争力，而提高汽车安全性的其中一个必不可少的条件是需要知道电动汽车当前输出的真实扭矩值，然后与要求执行扭矩作对比，得出汽车是否属于正常行驶。随着大众对电动汽车安全性能越来越重视，对电动汽车驱动电机扭矩的估算算法研究势在必行；

国内的扭矩监控主要由两种，一种通过整车功率反向计算扭矩，另一种是通过电机参数直接计算电机的输出扭矩，由于电器的功率无法得到精确的计算，而且需要动力电池的电压和电流情况，需要多平台协作，导致计算不够精确。第二种是通过公式得到电机的扭矩，但是此公式为理想化公式，参数随着电机的使用情况、温度等变化而发生改变，导致实时估算的扭矩数值不准确，从而影响车辆行驶情况的判断。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动汽车电机扭矩估算方法及系统、车辆，能实时对电机扭矩进行估算且估算结果更精确。

为实现上述目的，本发明提供了一种电动汽车电机扭矩估算方法，包括以下步骤：

在d轴的磁链中提取出当前时刻的电机d轴磁链变化值Δψ_d，由于Δψ_f＝Δψ_d，将Δψ_f代入公式Te＝Δψ_f*K+Te₀，即估算出当前时刻的扭矩值Te；

其中，曲线函数Te＝Δψ_f*K+Te₀是通过在台架上连接扭矩传感器和磁链测量仪，获取不同的磁链及其对应的扭矩并拟合得到的，Te为当前时刻的扭矩值；Δψ_f为电机永磁磁链变化值；Te₀为执行扭矩；K为拟合得到的系数值。

进一步，所述在d轴的磁链中提取出Δψ_d，具体执行以下步骤：

(S1)获取电机当前时刻的执行扭矩和转速，通过查询执行扭矩、转速和执行电流之间关系表得到当前时刻的电机d轴执行电流I_d和电机q轴执行电流I_q；

(S2)将当前时刻的电机d轴执行电流I_d和电机q轴执行电流I_q，以及前一时刻的d轴反馈电流I_d'和q轴反馈电流I_q'进行电流闭环控制，得到当前时刻的电机d轴执行电压U_d和电机q轴执行电压U_q，将当前时刻的电机d轴执行电压U_d和电机q轴执行电压U_q通过SVPWM输入到电机中；