[发明专利]地图导航模拟方法及装置

说明书

本申请公开了地图导航模拟方法及装置，涉及导航技术领域。具体实现方案为：获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中各个采样数据的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点，并在传送时间点将非首条采样数据传送给预设地图软件的传感器接口，实现地图导航模拟，从而实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及地图导航模拟方法及装置。

背景技术

在车机地图导航模拟中，预先获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：定位传感器(Global Positioning System，GPS)、惯性测量单元传感器(Inertialmeasurement unit，IMU)、车速传感器、摄像头等在各个采样时间点的采样数据，采样数据包括：时间戳、数据种类以及数据内容；读取数据文件里的数据并通过接口提供给车机地图，实现导航模拟。

目前，读取数据时，设置有定时器，定时器的定时时间例如为100ms等。每隔定时时间，将模拟导航数据文件中的数据通过接口传送给车机地图。其中，各个传感器的采样时间点不同，导致每隔定时时间传送数据时，某个传感器可能需要传送多条数据，某个传感器又不需要传送数据，难以实现数据的同步传送，降低导航模拟的可靠性。

另外，模拟时导航位置可能会发生跳变，从一个位置跳变到另一个位置，与真实导航时导航位置连续变化的特点相违背，难以还原真实导航场景，降低导航模拟效率。

发明内容

本申请提出一种地图导航模拟方法及装置，通过根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时，将采样数据传送给预设地图软件，实现地图导航模拟，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。

本申请一方面实施例提出了一种地图导航模拟方法，包括：获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；

获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；

针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，在到达所述非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据所述非首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述非首条采样数据的传送时间点；

将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述非首条采样数据的传送时间点时，将所述非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。

在本申请一个实施例中，所述的方法还包括：针对所述传感器的首条采样数据，在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳一致时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；

在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳不一致时，根据所述首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述首条采样数据的传送时间点；

将携带传送时间点的首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述首条采样数据的传送时间点时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。