[发明专利]一种面向露天矿区无人运输的车路云融合感知系统及方法

权利要求书

1.一种面向露天矿区无人运输的车路云融合感知系统，其特征在于，包括两两之间均实现数据交互的车辆端、路侧系统和V2X云平台；

所述车辆端用于对自身传感器的车辆感知数据进行融合处理，获取障碍物信息；用于与其他车辆进行数据共享，实现可行驶区域预测并基于路侧系统发送的实时局部地图进行局部路径规划，并根据所述V2X云平台发送的实时高精地图、作业任务及系统调度任务对局部路径规划进行调整，对车辆执行控制动作；以及用于向所述路侧系统发送车辆端数据和向所述V2X云平台发送车辆信息数据，所述车辆端数据包括车辆感知数据、障碍物信息、车辆运动参数、车辆自身参数以及时间戳；所述车辆信息数据包括车辆定位数据、传感器反馈的图像和点云数据、车端状态参数数据；

所述路侧系统用于对接收的车辆端数据和路侧感知数据进行处理，形成装卸载区和关键交叉路口的局部地图并进行实时更新，并将实时局部地图发送至所述车辆端和所述V2X云平台；

所述V2X云平台用于根据从车辆端接收的车辆信息数据和从路侧系统接收的实时局部地图，生成整个矿区的无人运输车辆的作业任务及系统调度任务，并实时对所储存的高精地图进行扩展维护和信息融合处理，之后将实时高精地图、作业任务及系统调度任务下发至所述车辆端进行局部路径规划的调整。

2.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述车辆端包括多源传感器模块、单车中央计算模块、单车中央控制模块、用于与其他车辆端通信的V2V模块、用于和所述路侧系统通信的V2I模块和用于与所述V2X云平台通信的V2N模块；

所述多源传感器模块用于提供原始感知数据；

所述单车中央计算模块用于对原始感知数据进行融合处理，获取障碍物信息，并用于下发控制指令；

所述单车中央控制模块用于根据控制指令对本车辆执行控制动作；

车辆端之间通过各自的V2V模块共享数据，实现车辆的可行驶区域预测，所述共享数据包括障碍物信息、车辆运动参数、车辆自身参数以及时间戳；所述车辆端通过V2I模块向所述路侧系统发送车辆端数据，并且从所述路侧系统接收局部地图和装卸区内的作业信息和预警信息，实现局部轨迹规划；所述车辆端通过V2N模块向V2X云平台发送车辆信息数据。

3.根据权利要求2所述的感知系统，其特征在于，所述多源传感器模块包括毫米波雷达、激光雷达和相机。

4.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述路侧系统包括路侧通信单元、路侧感知单元和路侧计算单元；

所述路侧通信单元用于接收车辆端发送的车辆端数据，以及向车辆端发送实时局部地图和装卸区内的作业信息与预警信息，向所述V2X云平台上传局部区域内的车辆信息和实时局部地图；

所述路侧感知单元用于提供路侧感知数据；所述路侧计算单元用于对接收的车辆端数据和路侧感知数据进行处理，形成装卸载区域或者路口关键区域的局部地图并通过路侧通信单元分别传送至所述车辆端和所述V2X云平台。

5.根据权利要求4所述的感知系统，其特征在于，所述路侧感知单元包括雷达和摄像头。

6.根据权利要求4或5所述的感知系统，其特征在于，所述路侧感知单元包括交通信号灯、指示牌、气象环境感知单元中的一种或多种。

7.根据权利要求1-5之一所述的感知系统，其特征在于，所述局部地图包括局部区域内的关键障碍物信息和不可行驶区域的分割标注。

8.根据权利要求1-5之一所述的感知系统，其特征在于，所述其他车辆包括矿区内的各种作业车辆。