[发明专利]配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统

说明书

本发明提供一种配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统，包括无人机和用于控制无人机的智能化统一管控模块；所述无人机用于实时获取配电线路的空域气象环境的图像信息及空气气体参数；所述智能化统一管控模块将无人机获取的气象环境的图像信息及空气气体参数进行数据分析处理，进而能够实时分析试点线路配电网无人机所经空域的气象环境，并基于若干条巡检路径的微气象预测信息，智能规划无人机巡检方案。本发明的系统对巡检计划、作业过程统一标准化管理，实现无人机自主巡检工作。提高工作效率、工作质量和安全性；加强对作业结果的分析，大幅提高管理决策水平，同时也通过无人机巡检系统来保证电网安全运行和稳定，提高供电可靠性。

技术领域

本发明涉及无人机智能巡检控制技术领域，尤其涉及一种10kV配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统。

背景技术

配电网作为电网重要的组成部分，是大型输电网和用户对接的重要环节，系统的安全、可靠运行直接影响到整个电网系统的正常运行及用户的日常生产生活。对配电网线路进行定期巡视检查，随时了解和掌握配电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，是确保供电安全的基础。

目前，城郊、农村及山林地区配电架空线路存在线路长、所处路况复杂、基层班组巡维不便，巡检无人机续航里程短、巡检效率低等问题。所以提出了一种基于无线充电续航技术的配电自主巡检无人机研发与应用，提升无人机续航能力及配电网巡检效率。

配电网是指从输电网或地区发电厂接受电能，通过配电设施就地分配或按电压逐级分配给各类用户的电力网。是由架空线路、电缆、杆塔、配电变压器、隔离开关、无功补偿器及一些附属设施等组成的，在电力网中起重要分配电能作用的网络。相对主网输电线路杆塔来说，配电网杆塔高度绝大部分为9—15米，由于其低矮特性，手动操控无人机时常遭遇无线电遮挡，作业风险极高，容易出现飞行事故。同时，受低空信号干扰，传统无人机只能在500米范围以内飞行，这给配电线路巡检带来一定的困难。如何通过自主研发，实现配电网无人机的自动巡检，是配电网公司面临一项技术挑战，其研究成果将大幅提高无人机自主作业能力，全面提升配电网巡检效率，降低基层班组人员巡检工作量。

在配电网的场景线路规划复杂，特别针对城郊、农村及山林地区配电架空线路存在线路长，且所处路况复杂不便于基层班组巡维的问题，部分区域存在通信信号覆盖质量不佳，对基于运营商网络进行RTK服务播发的条件下，导致巡检精度无法到达自主飞行质量要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统，主要用于10KV的配电线路巡检管控。可以解决现有技术中巡检精度无法到达自主飞行质量要求的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统，包括无人机和用于控制无人机的智能化统一管控模块；所述无人机用于实时获取配电线路的空域气象环境的图像信息及空气气体参数；所述智能化统一管控模块将无人机获取的气象环境的图像信息及空气气体参数进行数据分析处理，进而能够实时分析试点线路配电网无人机所经空域的气象环境，并基于若干条巡检路径的微气象预测信息，智能规划无人机巡检方案。

进一步的，智能化统一管控模块包括：

图像与命令发送模块，用于将获取的空域气象环境的图像信息及空气气体参数进行数据分析处理，并发送至路径智能规划模块；

路径智能规划模块，用于在线规划航点航线，智能规划无人机巡检方案；

任务下发管理模块，用于查看每个任务的执行情况、采集的数据和相关日志；

多节点控制模块，用于同时控制多个设备，对上层提供API；

设备监控模块，用于实时回传设备信息；

视频回传与云台控制模块，采用webrtc方案回传视频；