[发明专利]一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法

权利要求书

1.一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、确定满足稳态和动态性能的控制参数；

S2、依据控制参数确定间歇控制的周期占空比；

S3、依据周期占空比确定寻迹参数自适应更新律，依据寻迹参数自适应更新律确定有界寻迹间歇控制律；

S4、依据周期占空比确定编队参数自适应更新律，依据编队参数自适应更新律确定有界编队间歇控制律；

S5、依据有界寻迹间歇控制律和有界编队间歇控制律确定无人系统的控制律，依据无人系统的控制律完成无人系统的运动控制，再返回执行步骤S3。

2.根据权利要求1所述的多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，所述确定满足稳态和动态性能的控制参数具体包括如下步骤：

依据动态和稳态性能确定寻迹控制参数；

依据动态、稳态性能和网络代数连通度确定编队控制参数。

3.根据权利要求2所述的多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，所述依据控制参数确定间歇控制的周期占空比具体包括：

依据寻迹控制参数确定寻迹参数矩阵的最小特征值；

依据编队控制参数确定编队参数矩阵的最小特征值；

依据寻迹参数矩阵的最小特征值与编队参数矩阵的最小特征值确定周期占空比。

4.根据权利要求3所述的多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，所述依据周期占空比确定寻迹参数自适应更新律，依据寻迹参数自适应更新律确定有界寻迹间歇控制律具体包括：

获取无人系统的当前位置，确定寻迹误差，依据无人系统的当前速度确定寻迹误差的导数；

依据寻迹误差、寻迹误差的导数和周期占空比确定寻迹参数自适应更新律；

依据寻迹参数自适应更新律确定有界寻迹间歇控制律。

5.根据权利要求4所述的多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，所述依据周期占空比确定编队参数自适应更新律，依据编队参数自适应更新律确定有界编队间歇控制律具体包括：

获取无人系统的当前位置和当前速度，依据周期占空比确定广义弧长及广义弧长的导数；

依据广义弧长确定编队误差；

依据编队误差确定编队参数自适应更新律；

依据编队参数自适应更新律确定有界编队间歇控制律。

6.根据权利要求5所述的多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，其特征在于，所述依据有界寻迹间歇控制律和有界编队间歇控制律确定无人系统的控制律，依据无人系统的控制律完成无人系统的运动控制具体包括：

依据有界寻迹间歇控制律和有界编队间歇控制律确定无人系统的控制律，并生成无人系统的控制输入；

将控制输入输送给无人系统，通过伺服系统完成运动控制。