[发明专利]机器人行走控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过设置在机器人机身上的视觉传感器，采集机器人所在区域的地面图像；

基于所述地面图像和预设训练模型，生成所述机器人所在区域的地面立体图；

根据所述地面立体图中每个点的参数信息，确定所述地面立体图的直方图；

基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域；

如果有，根据所述异常区域是否可通行，确定机器人的行进策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器的探视距离大于探视阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直方图包括明度直方图，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域包括：

判断所述明度直方图中是否具有亮度发生突变的区域；

如果有，则确定所述地面立体图中具有异常区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直方图包括明度直方图，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域包括：

如果所述明度直方图中的至少一个区域的亮度与基准亮度的差异大于亮度阈值，则确定所述地面立体图中具有异常区域；

其中，所述基准亮度是所述机器人所在区域的地面为平地时的亮度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域之后还包括：

将所述地面立体图中与所述明度直方图的目标区域对应的区域，确定为所述地面立体图中的异常区域，所述明度直方图的目标区域是所述明度直方图中各点的亮度与基准亮度的差异大于亮度阈值的区域。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述直方图还包括颜色直方图，所述根据所述异常区域是否可通行，确定机器人的行进策略包括：

根据所述明度直方图和所述颜色直方图，识别所述异常区域是凹坑还是障碍物；

根据所述凹坑的属性或所述障碍物的属性，判断所述异常区域是否可通行；

当确定所述异常区域可通行时，确定所述机器人的可通行行进策略；

当确定所述异常区域不可通行时，确定所述机器人的不可通行行进策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述凹坑的属性至少包括凹坑的深度和/或凹坑的面积；所述障碍物的属性至少包括障碍物的大小和/或障碍物的高度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可通行行进策略包括越障行进或越障减速行进；所述不可通行行进策略包括绕障行进或后退。

9.一种机器人行走控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于通过设置在机器人机身上的视觉传感器，采集机器人所在区域的地面图像；

图像生成模块，用于基于所述地面图像和预设训练模型，生成所述机器人所在区域的地面立体图；

第一确定模块，用于根据所述地面立体图中每个点的参数信息，确定所述地面立体图的直方图；

判断模块，用于基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域；

第二确定模块，用于在确定所述立体图中具有异常区域时，根据所述异常区域是否可通行，确定机器人的行进策略。

10.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利1-8任一项所述方法的步骤。