[发明专利]一种多关节联动机器人

权利要求书

1.一种多关节联动机器人，包括主架总成(1)，其特征在于，所述主架总成(1)的下端安装有数量不少于两个的肩关节总成(2)，肩关节总成(2)的下端安装有支腿总成(3)；

所述肩关节总成(2)包括一端转动连接在主架总成(1)下端一侧的支撑框架(21)，支腿总成(3)包括一体化成型连接在支撑框架(21)另一端下侧的第一支撑板(31)，第一支撑板(31)的下端侧壁通过第一连接轴转动连接有第二支撑板(32)，第二支撑板(32)的下端侧壁通过第二连接轴转动连接有第三支撑板(33)，第三支撑板(33)的下端连接有行走足(34)，第一支撑板(31)的侧壁上安装有用于驱使第二支撑板(32)摆动的第一联动机构，第一联动机构的下端安装有用于驱使第三支撑板(33)摆动的第二联动机构，第二联动机构安装在第二支撑板(32)的侧壁上，肩关节总成(2)还包括有位于支撑框架(21)内当支撑框架(21)摆动时驱使第一联动机构转动的推动机构；

主架总成(1)内安装有用于驱使支撑框架(21)摆动的动力总成。

2.根据权利要求1所述的一种多关节联动机器人，其特征在于：所述动力总成包括安装在主架总成(1)内腔的减速箱(11)，减速箱(11)的输出端连接有向外延伸与肩关节总成(2)一一匹配的动力杆，动力杆向外延伸的一端连接传动轮(12)的中部，传动轮(12)非圆心的侧壁转动连接传动杆(13)的一端，传动杆(13)的另一端转动连接在支撑框架(21)上。

3.根据权利要求1所述的一种多关节联动机器人，其特征在于：所述推动机构包括位于支撑框架(21)内且沿竖直方向设置的第一传动轴(22)，第一传动轴(22)通过第一连接件(23)与第一支撑板(31)转动连接，第一传动轴(22)的下端安装有双向可控单向做功齿轮(24)，双向可控单向做功齿轮(24)的两侧啮合有固定在固定架(26)内侧壁两侧的第一弧形齿条(25)，固定架(26)固定连接在主架总成(1)的下端侧壁上，第一传动轴(22)的上端固定连接有第一锥齿轮(27)，第一锥齿轮(27)垂直啮合有第二锥齿轮(28)，第二锥齿轮(28)的中部固定连接第二传动轴(29)的一端，第二传动轴(29)的另一端活动穿过支撑框架(21)的侧壁固定连接有第三锥齿轮(210)；

第一连接件(23)包括有一端设有第一半圆弧槽的固定板(231)以及压板(232)，压板(232)开设有与第一半圆弧槽匹配形成圆孔的第二半圆弧槽，第一传动轴(22)上开设有与圆孔匹配卡接限制第一传动轴(22)的环形槽，固定板(231)和压板(232)位于圆孔的两侧开设有位于同一直线上的定位孔，第一连接件(23)通过定位销穿过定位孔锁紧在第一支撑板(31)的侧壁上。